С развитием ленной системы министериалы получали лены и привлекались к рыцарской службе. В то же время западноевропейские министериалы (как и «дворские» в средневековой Руси) несли не только военную, но также придворную, административную и хозяйственную службу.
В средневековой феодальной Германии (а точнее говоря — в Священной Римской империи, именуемой впоследствии Священной Римской империей германской нации) министериалы с XI века составляли особое сословие «динстманнов» (нем. Dienstmanncn), буквально: «служилых людей», занимавшее в сословно-иерархической пирамиде место выше бюргеров-горожан и свободного сельского населения (буров, бауэров, buren, Bauem), но ниже свободных рыцарей. Признаком несвободного состояния «динстманнов» являлась только невозможность бросить службу по желанию или «отъехать» (используя соответствующее древнерусское выражение) к другому «князю» (сеньору). Как известно, царь Иоанн Васильевич Грозный расценивал «отъезд» любого из своих подданных, вплоть до самых знатных бояр», не как исконную, освещенную веками привилегию, а как «измену» именно в силу того, что считал всех подданных своими «холопами».
Особенное значение министериалы приобрели в Священной Римской империи (германской нации) в XII–XIV веках, добившись прав отдельного сословия, личной свободы и став одной из опор центральной власти в германских княжествах.
Так, например, в XIII веке, согласно баварским законам, министериалы не имели права занимать должности выше свободных людей, несущих обычную военную службу (хотя на практике дело порой обстояло иначе). Только монарху (баварскому князю) и крупным феодалам (как светским, так и духовным) было дозволено законом сохранить при своей особе министериалов (однако и это правило нередко нарушалось). На протяжении XII–XIV веков из среды министериалов сформировалась часть мелкопоместного дворянства, чему способствовала рыцарская военная служба министериалов и их являвшееся результатом этой службы довольно высокое положение в феодальном государстве. В XV веке именно министериалы составили ядро немецкого рыцарского сословия — «риттерштанда» (Ritterstand).
Министериалы монарха нередко сами превращались в крупных феодалов, теряя непосредственную связь с короной, и вступали в сложную систему вассально-ленных отношений. Примером может служить один из могущественнейших министериалов Священной Римской империи германской нации Вернер фон Болленд. Этот министериал одновременно являлся вассалом («боевым холопом», или, по-японски, «самураем») не одного и не двух, а сорока трех (!) различных феодальных сеньоров-сюзеренов (нем. «ленсгерров», Lehnsherren), от которых получил в общей сложности более пятисот ленов, в том числе пятнадцать графств, и сам, в свою очередь, имел более ста ленников (нем. «ленсманов», Lehnsmannen). В то же время возвышались министериалы князей церкви и светских господ, которые также вливались в ряды господствующего класса. Аналогичную картину мы наблюдаем и в средневековой Японии.