Если прослеживать происхождение этого искусства, то создается впечатление, что оно появилось одновременно с японскими конными рыцарями — военными аристократами. Лучник (итэ), называвшийся также «владелец лука» (юми-тори), на самом деле «был воином, который, в Древней Японии обладал определенным рангом. Лук и длинный меч считались благородным оружием; простые солдаты были вооружены копьем и короткими мечом» (Stone, 682). Кюдзюцу и в самом деле «считалось важной ветвью образования отпрысков благородных семейств, и умение стрелять па скаку, точно посылая стрелы во всех направлениях, усердно культивировалось» (Gilbertson 1, 112). Однако слово «благородный» в данном контексте относится не только к военной аристократии, то есть буке, появившейся в течение девятого-десятого веков, но также и к тем древним аристократическим семьям, куге, которые прослеживали свое происхождение до первых лидеров японских кланов. Известно. что состязания по стрельбе из лука проводились еще в четвертом веке.
Соревнования по конной стрельбе из лука пользовались особой популярностью у «изнеженных» придворных на протяжении всего периода Хэйан. Именно в этот период была разработаны и усовершенствованы основные методы тренировок. Амбициозные воины последующей эпохи с готовностью переняли это благородное увлечение, и их юные отпрыски получали в подарок бамбуковых лошадок и детские луки (Kaigo, 21). Тренировочная программа лучников была основана на многократных попытках поразить неподвижную или подвижную цель как из положения стоя, так и сидя в седле. Основными неподвижными целями являлись большая мишень (о-мато), фигура оленя (кисадзиси) и круглая мишень (марумоно). Первая, согласно Кайго, устанавливалась на расстоянии тридцати трех длин лука и имела в диаметре около шестидесяти двух дюймов. Вторая представляла собой силуэт оленя, обтянутый оленьей шкурой с отмеченной на ней жизненно важными органами, которые следовало поразить; а третья была сделана из закругленной по углам доски, обтянутой прочной шкурой. Определенные свидетельства указывают на то, что эти мишени часто подвешивали к столбам и раскачивали из стороны в сторону, чтобы развить у лучников умение поражать такие цели, которых движение делало почти неуязвимыми на расстоянии.
Вполне естественно, тренировки в стрельбе верхом как по природе, так и по традициям были более аристократическими, чем стрельба из положения стоя. Требовалась превосходная координация, чтобы управлять скачущей лошадью, одновременно посылая стрелу за стрелой в серию разнообразных мишеней, которые могли быть как фиксированными, так и движущимися. Среди популярных разновидностей стрельбы из лука были стрельба по трем мишеням (ябусамэ), стрельба по бамбуковой шляпе (касагакэ), стрельба по собакам (инуоумоно), охота на собак (инуои), охота на птиц (оиторигари) и большая охота на оленя, медведя и т. д. (макигари).
В первой разновидности стрельбы (ябусамэ) всадник пускал лошадь во весь опор в заданном направлении и пытался на скаку поразить стрелами три квадратные мишени, сколоченные из досок и подвешенные к столбам вдоль пути следования лошади. Стрельба по бамбуковой шляпе (каса-гакэ) выполнялась в пределах огражденной дистанции, получившей название «путь стрелы» (ядо), в конце которой размещалась специальная стойка с подвешенными к ней бамбуковыми шляпами. Всадник посылал свою лошадь в галоп, затем начинал стрелять по этим шляпам сначала издалека (токасагакэ), а затем с близкого расстояния (кокаса-гакэ). При стрельбе по собакам (инуоумоно) на закрытую арену выпускалось определенное количество этих животных, которых затем начинали преследовать конные лучники, стреляя по ним на скаку. Эта тренировочная система со временем превратилась в ритуальное состязание, в котором участвовали тридцать шесть конных лучников, разделенных на три группы по двенадцать наездников в каждой. Каждая группа по очереди выезжала на круглую арену, окруженную бамбуковой оградой и имевшую семьдесят две длины лука в поперечнике, куда затем выпускали по пятьдесят собак для каждой группы (Kaigo, 22).