Согласно словарю палкой можно назвать любой из многочисленных продолговатых предметов: посох, шест, прут, дубинку, древко и т. д. Однако в специфической военной области японской культуры палка и схожие деревянные предметы использовались в основном для обучения буси техническим приемам, которые в реальном бою проводились с использованием смертоносного стального лезвия. Таким образом, мы находим столько же различных способов применения посоха или палки, сколько существовало специализаций вооруженного будзюцу, поскольку для каждого вида боевого оружия существовала его деревянная копия. И связь между ними (палкой и оружием, которое она представляла) была настолько тесной, что приемы и стратегии их использования были почти неотличимы друг от друга. На самом деле, любое открытие в одной области тут же находило свое отражение в другой. Копейщик использовал деревянный шест с такой же эффективностью, как и свое копье, а мастер фехтования мог направлять палку (которой предварительно придавали форму меча) с точностью боевого клинка. Таким образом, технические приемы, придуманные для эффективного применения деревянного оружия, по сути, являлись теми же самыми, которые использовались при работе с их стальными или железными двойниками. Однако каждое оружие существовало независимо от той боевой дисциплины, с которой оно было связано, даже формируя свое собственное учение и литературу.
Первая специализация, вполне естественно, была представлена искусством длинного посоха, равнявшимся по размеру длине копья (хассаку-бо) или алебарды (рокусаку-бо).
Вторую специализацию представляло искусство длинной палки, имитирующей либо длинный (дзо или бо), либо обычный меч (хсш-бо). Один из конкретных методов использования длинной палки практикуется сегодня не столько как метод реального боя (дзодзюцу), а скорее как дисциплина внутренней интеграции (дзодо). Ее практикуют в токийском университете Васэда, а также в других местах, как в Японии, так и за ее пределами.
Принято считать, что этот конкретный боевой метод великий фехтовальщик Мусо Гонносукэ изобрел примерно четыреста лет назад, после поражения в поединке на деревянных мечах с великим Миямото Мусаси, чей неподражаемый стиль фехтования двумя мечами лег в основу стиля Нито Рю. Согласно тому же самому преданию, побежденный Гонносукэ удалился в синтоистскую часовню и после длительного периода очищения, медитации и практики с посохом разработал искусство дзо, в котором он соединил технические приемы фехтования на копьях и мечах с другими, второстепенными боевыми методами. Он назвал свой стиль Синдо-Мусо Рю и вскоре снова вызвал Мусаси на поединок. На этот раз метод Гоноскукэ позволил ему построить эффективную оборону и в то же время самому проникать сквозь двойную защиту Мусаси. Говорят, что Гонносукэ занимался непрерывно, пока не разработал двенадцать базовых ударов и блоков (из сочетания которых он впоследствии создал более семидесяти сложных технических приемов), которые составляют техническую основу современного дзо-до. Эти базовые удары обычно выполняются в виде плавной последовательности формальных движений (ката), причем один из студентов использует деревянный меч (боккэн), а его партнер длинную палку (дзо). Эти ката включают поперечные удары по верхним частям тела, прямые (хонто-ути) и обратные (гяку-ути); ответы на блок (хики-отоси); выпады со сменой рук (каёси-цуки) и с разворотом (гяку-тэ-иуки); простая (цуки-хадзуси) и круговая защита (маки-отоси); нажим телом (курэ-цуки); толчки телом (курэ-ханаси); вращения телом (атай-атари); круговая защита в средней части тела (до-хараи-ути) и круговая защита с уклонением и разворотом (таи-хадзуси-ути). Овладение дзо обычно приводит к изучению других боевых искусств и видов оружия, таких, как искусство тяжелой дубинки (танд-зо), серпа с цепью (кусаригама), быстрого обнажения меча (иай), а также ударов в карате и кэмпо или бросков в дзюдо и айкидо.
Третьей специализацией было искусство деревянного меча (боккэн), палки, которой придавались форма и очертания настоящего меча, порой настолько искусно, что в результате получался предмет, обладающий самостоятельной художественной и эстетической ценностью. Это искусство упоминается не так часто, как можно было бы ожидать только ввиду его тесной связи с кэндзюцу, из-за которой оно обычно отождествляется с последним. И все же большинство поединков между мастерами из различных школ, все турниры среди членов клана, все экзамены на повышение ранга и т. д. проходили с использованием прочного деревянного меча, который был частью тренировочного инвентаря каждого буси. В некоторых исключительных случаях он даже мог служить заменой катана; например, когда опытный мастер становился странствующим монахом или миролюбивым человеком, отрицающим любые формы кровопролития. В таких случаях боккэн использовался в основном как оружие защиты.