Школа Тэндзин Синъё Рю, славившаяся своей разнообразной техникой нанесения ударов (атэми-вадза), а также приемами на иммобилизацию (тораэ) и удушение (симэ), считалась результатом слияния двух древних школ, Ёсин Рю и Синно Синдо Рю. Происхождение Ёсин Рю до сих пор является предметом самых ожесточенных споров в доктрине будзюцу. Многие считают, что основателем этого искусства стал врач из Нагасаки, некий Акияма Сиробэй Ёситаки, который в семнадцатом веке отправился в Китай, чтобы углубить свои познания в области медицины.
Изучая различные методы реанимации (хассэй-хо, позднее превратившиеся в сложную науку каппо или кацу), он заинтересовался китайскими боевыми искусствами и основными принципами их стратегического применения. В частности, он изучал технику нанесения ударов, которая значительно позже стала основной технической особенностью его школы. Вернувшись в Японию, он в полной изоляции от внешнего мира (возле храма в лесу) трудился над техническим ядром собственной боевой системы, и его личная тренировочная программа включала как физические упражнения, так и медитацию. Со временем он разработал около трехсот боевых приемов, основанных на принципе дзю (податливости), о чем говорит и название, которое он дал своему методу: ё означает «ива», а син — «дух» или «сердце». Образ гибкой, раскачивающейся на ветру ивы, которая распрямляется даже после самого сильного урагана, в то время как могучий, но твердый дуб с треском падает под натиском бури, прочно вошел в хроники боевых искусств — также подтверждая, пусть даже и косвенно, китайское происхождение этого популярного в Японии философского течения, которое проповедовало использование принципа непротивления для достижения верховенства над всеми остальными не только в моральном смысле, но также (а для воина прежде всего) в конкретной практической реальности боя.
Основателем другой школы, Син-но Синдо, как говорят, был некий Ямамото Тамидзаэмон, полицейский из Осака, который добавил другие технические приемы (в основном на иммобилизацию) к и без того внушительному репертуару Ёсин Рю. В конце семнадцатого века обе школы в итоге объединились под одним названием, образовав систематическое целое. Инициатором этого объединения был мастер Янаги Сэкидзаи Минамото Масатари (позднее он стал также известен как мастер Исо Матаэмон), чьи поразительные достижения в искусстве единоборства без оружия (особенно в использовании техники нанесения ударов, атэми-вадза) легли в основу многих красочных сюжетов, наполняющих страницы книг, посвященных боевым искусствам. Говорят, что он был выдающимся мастером дзюдзюцу, в совершенстве владевшим теорией и практикой невооруженного поединка. Изучив технические приемы ёсин Рю и Син-но Синдо Рю под руководством мастера Хитоцуянаги и мастера Хомма, он путешествовал от школы к школе, вызывая на поединок местных чемпионов.
В ходе своих странствий (по окончании которых он открыл собственную школу в Эдо, где его боевому методу обучались вассалы клана Токугава) он столкнулся с группой наемников, вымогавших крупную сумму денег у крестьян, которые дали ему приют (или, возможно, как это было принято в таких случаях, просто нанявших его). Доступные нам записи описывают это столкновение как «жестокий поединок, в котором мастер и один из его лучших учеников продемонстрировали сокрушительную эффективность умело используемых атэми-вадза даже против вооруженных профессиональных бойцов, в том конкретном случае не получивших ничего, кроме многочисленных синяков и шишек — к большому удовольствию их потенциальных жертв. Матаэмон также был крупным теоретиком, по всей видимости, сторонником аскетизма в боевых искусствах. Он предупреждал своих учеников о недопустимости злоупотребления алкогольными напитками и говорил им о том, как опасно идти на поводу у собственных желаний, проповедуя принципы аскетической этики, уходившие своими корнями в военное прошлое, которое в его время постепенно отступало под натиском показной роскоши и общей апатии.
Особое стратегическое влияние на развитие искусства оказали его идеи, связанные с принципом дзю — идеи, до сих пор присутствующие в различных современных адаптациях методов невооруженного будзюцу, таких, как дзюдо Кано Дзигоро. Матаэмон считал, что чрезмерное развитие мышечной массы и связанная с этим привычка полагаться в основном на физическую силу приводят к скованности и замедленности движений, то есть появлению тех качеств, которые обычно ассоциировались с тяжелыми доспехами или, точнее, с преклонным возрастом и приближающейся смертью. Матаэмон предпочитал делать ставку на гибкость и податливость (качества, присущие ребенку), которые он считал главными признаками жизненной активности. Соответственно он советовал своим ученикам в реальном бою проводить технические приемы быстро, но без лишнего напряжения, и только после того, как противник, бросившись в атаку, ослабит свою линию обороны и сам предоставит основную часть силы, необходимой для победы над ним.