Принято считать, что однажды Гэмпин обучил трех воинов, оставшихся без хозяина (ронинов), способу «удержания человека», которым он занимался в Китае. Имена этих трех буси были бережно сохранены: Фукуно Хитироэмон, Исогаи Дзиродзаэмон и Миура Ёдзиэмон. Они продолжили изучение метода Гэмпина в монастыре Кокусэй в Адзабу и, по всей видимости, усвоили его основные принципы достаточно хорошо, поскольку, согласно традиции, позднее основали свою собственную школу — Кито Рю.
Однако другая интерпретация доступного нам материала указывает на то, что основателем данного боевого метода был некий Тэрада, самурай, находившийся на службе у даймё Кёгоку, близко связанного с Токугава. Его систему, в свою очередь, унаследовали два других великих мастера дзюдзюцу — Ёсимура и Такэнака. Их технические приемы, обычно исполнявшиеся в полном комплекте доспехов (или в формальном тренировочном костюме, имитирующем доспехи), были нацелены в основном на бросок противника. Наблюдая за тем, как мастера Кодокан дзюдо выполняют формальные упражнения этой школы (косики-но-ката, или «классические формы»), сразу же обращаешь внимание на плавную текучесть их движений. Эта характерная особенность является результатом реализации принципа ва (гармонии), рассматриваемым не только как «мягкое» (дзю) слияние собственных стратегий, движений и технических действий со стратегиями, движениями и приемами противника, но и как более полное слияние собственного я со всем окружением, лишь часть которого составляет противник. Технические приемы, построенные на данном принципе, считались весьма изощренными и сложными для понимания. Даже такие признанные эксперты, как Кано Дзигоро и основатель современного айкидо Уэсиба Морихэи, изучали их долгое время — Кано у мастера Иикубо, а Уэсиба у мастера Тодзава Токусабуро, — прежде чем они включили многие характерные черты этого интересного искусства в собственные современные методологии.
Авторитетная школа Сэкигути Рю послеживает свое происхождение до семнадцатого века и несгибаемого Сэкигути Дзусина, наставника воинов, славившегося честностью и объективностью — добродетелями, которые он, помимо технических приемов собственной школы, судя по всему, успешно передал своим сыновьям. Слова его старшего сына, Рохаку, сказанные им в 1716 году могущественному барону из Эдо, попали в доктрину будзюцу, и они свидетельствуют о презрительном отношении сына к тем мастерам будзюцу, которые, чтобы привлечь учеников в свои школы, при помощи различных трюков «пускают пыль в глаза», таким образом разлагая будзюцу в целом и бросая тень на репутацию «настоящих» мастеров.
Многие другие древние и уважаемые школы, такие, как Ягю Синган Рю клана Датэ (которая, как принято считать, содержала в своей тренировочной программе более двух тысяч технических приемов) и Дзуки Рю Сава Доти, вместе с их многочисленными ветвями и отделениями, упоминаются в доктрине будзюцу как основные последователи практического применения принципа дзю — принципа, с поразительной эффективностью интерпретированного мастером Кано Дзигоро. Этот великий просветитель и ученый подчеркнул образовательные цели, связанные с развитием характера и личности человека в соответствии с определенными этическими нормами, когда он модифицировал технику? средневекового дзюдзюцу и изменил название своего методологического синтеза на дзюдо — путь (до) податливости или мягкости (дзю).
Несмотря на то что в искусстве мастера Кано основной упор был сделан на более широкие этические соображения, рожденное в суровой соревновательной атмосфере своего времени и находившееся под ее воздействием, оно зарекомендовало себя как самый изощренный и при этом практически эффективный боевой метод, основанный на принципе дзю. Это искусство распространилось по всему миру и в качестве спортивной дисциплины достигло высот Олимпийских игр, таким образом осуществив, пусть и посмертно, заветную мечту мастера Кано.
Дзюдо предлагает богатый репертуар технических приемов, которые обычно подразделяют на пять основных категорий (см. таблицу 15). Эти приемы связаны с применением принципа дзю не только в контексте пассивной податливости в буддийском смысле, но также в качестве активного принципа контратаки, который делает дзюдо необычайно эффективным, независимо от того, используется оно в реальном бою или на соревновании. Как боевое искусство дзюдо прошло тщательную проверку в течение периода, длившегося с конца восемнадцатого по начало девятнадцатого века. Признание высокой степени его совершенства как в теории, так и в практике, на аренах боев без оружия, помогло спасти многие другие школы и боевые методы от все чаще встречавшегося пренебрежения и окончательного забвения. На самом деле, в 1905 году большинство древних школ дзюдзюцу слилось со школой мастера Кано, и слава Кодокан дзюдо начала распространяться по всему миру.