Получив прошение Беринга об отставке, Петр I сказал генерал-адмиралу российского флота Ф.М. Апраксину: «Беринга зря обижаешь. Сей датчанин истинно русский есть человек и доказал службою своею. Объявишь на Коллегии, чтобы принять его в морской флот по-прежнему и назначить в первый ранг капитаном».
Беринг был возвращен во флот, однако теперь уже командовал не девяностопушечным, а шестидесятипушечным фрегатом, по-прежнему оставаясь в звании капитана. Ожидаемого повышения он так и не получил.
В 1713 году Витус Беринг обручился с дочерью шведского коммерсанта Анне Христиане Пюльсе. В это время ей было всего восемь или девять лет и потому о самой женитьбе не могло и быть речи.
Первый ребенок у Берингов появился лишь в 1724 году. Затем дети появлялись и вскоре умирали. За пять лет чета Берингов потеряла пятерых детей.
Соратники Беринга вначале не замечали в нем особых талантов. Витус Беринг был высокий полный человек с добрым доверчивым взглядом, и в его облике совсем не было ничего героического. И все же в нем неприметно таились какие-то особые свойства. Эти качества угадал в Беринге Петр 1, хорошо знавший свой флот и своих офицеров. Еще во время пребывания Петра I в Голландии к нему обратились голландские ученые с просьбой выяснить с помощью русских моряков, соединяется ли Азия с Америкой? В 1717 году с такой же просьбой к Петру обратилась и Парижская академия наук. Потому при подготовке экспедиции к берегам Америки, он остановил свой выбор на Беринге, считая, что именно этот офицер сможет достойно осуществить порученное ему дело.
23 декабря 1725 года Петр I, уже находясь в предсмертной болезни, написал инструкцию для начальника экспедиции, в которой поставил ему следующие задачи: 1) сделать на Камчатке или в другом месте один или два бота с палубами, 2) пойти на этих ботах курсом норд, где, по некоторым сведениям находилась Америка, 3) найти место, где Азия сходится с Америкой и, ступив на американский берег, нанести полученные сведения на карту.
Сам Беринг не был доволен своим назначением и уже после начала экспедиции неоднократно обращался к некоторым представителям высшей власти с просьбой освободить его от руководства экспедицией и дать возможность вернуться к своей семье. Беринг не был уверен, что сумеет достойно выполнить поставленную перед ним задачу, и не раз говорил своим офицерам, что эта экспедиция превышает его силы. Немалую роль в этой неуверенности играло убеждение Беринга, что он по-прежнему является иностранным офицером, находящимся на русской службе.
По размаху подготовки экспедиция Беринга была одной из самых крупных в это время. В ней участвовало 13 кораблей и около 600 человек, разбитых на группы. Среди членов экипажей было много видных ученых этого времени.
В начале 1725 года первый отряд экспедиции выступил из Санкт-Петербурга. В пути участников экспедиции застало известие о кончине Петра I. Однако приказ о назначении Беринга отменен не был и его отряду пришлось продолжить свой путь к берегам Тихого океана. К 16 марта 1725 года большая часть участников экспедиции прибыла в Тобольск. Дальше уже не было ни проездных дорог, ни широких троп. Более трех лет члены экспедиции с обозами шли через Якутск, Охотск. По пути из Якутска в Охотск пало около 267 лошадей и тогда в нарты впряглись сами люди. При переправах через реки погибли многие ценные грузы. Сам Беринг впоследствии писал, что в ходе зимнего пешего девятисоткилометрового перехода с западного на восточный берег Камчатки «для ночи выгребали себе станы из снегу, а сверху накрывали понеже живут великие метелицы, которые по тамошнему называются пурги, и ежели застанет метелица на чистое место, то заносит людей снегом, отчего и умирают».
Весной 1728 года экспедиция Беринга, наконец, достигла Нижне-Камчатского острога. Здесь 9 июля 1728 года на воду был спущен вновь построенный бот «Святой архангел Гавриил». И 13 июля, «нагрузя бот всякими припасами, чтоб можно было сорока человекам пропитатца год», экспедиция отправилась в открытое море курсом на норд. «Святой архангел Гавриил» держал курс вдоль восточного побережья Чукотки. По пути 10 августа был открыт остров Св. Лаврентия. Затем «Святой Архангел Гавриил» вошел в пролив, отделяющий Азию от Америки, вышел в Чукотское море и через пять дней достиг 67° 1848» северной широты. С 14 по 16 августа бот Беринга находился в Чукотском море в поисках берегов Северной Америки. Они проходили мимо мысов Кекурный, Икичур, Сердце-Камень. По пути ими был открыт мыс Восточный.