Тайцзицюань — это цигун в движении (смотрите главу пять), чье долгое историческое развитие берет начало из древнего стиля «борьбы», известного как мяньцюань, т. е. «хлопковый кулак». Такое название было дано, потому что упор здесь делался на мягкость и пластичность борца. На протяжении истории человечества, в разные времена и во многих культурах покой был средством, позволяющим достигнуть проникновения духовных сил в сознание. Дополнительным благом, которое от этого получал боец, была максимальная эффективность действий в бою при минимальной затрате энергии.
Наиболее раннее упоминание названия «тайцзицюань» относится к временам правления династии Тан (618–906 гг. н. э.). Хотя кажется, что история тайцзицюань захватывает довольно близкий к нам период (большинство историков сходятся во мнении, что оно ведет свое начало от 1200 г. н. э.), на самом деле, его существование нельзя заключить в определенные рамки. Медитативные движения практиковались с тех пор, как в 2600 году до н. э. появилась «И Цзин». Почему же тогда тайцзи относят лишь к периоду современной истории? А объясняется это слиянием более древней традиции и боевого аспекта искусства, которое произошло лишь в поздний отрезок времени. Тем не менее, несмотря на внешний светский налет этой практики, тайцзи было и остается сокровенным искусством, заимствовавшим свои скрытые качества из более древнего источника.
Примеров ранней практики «медитации в движении» можно привести в избытке. Существуют лечебные тренировки, разработанные врачом и боксером Хуа То, приверженцем даосизма из династии Хань (около 200 г. н. э.). Его гимнастику прозвали «играми животных», но его собственное название для этих упражнений было У цин си, т. е. «игры пяти зверей». Он заметил, что отдельные создания обладают качествами, которые, если их взять на вооружение, могут улучшить здоровье. Хуа То также заметил, что в целях самосохранения определенные животные, используя инстинктивную ци, выполняют естественные движения, помогающие сохранять бдительность хорошую форму и здоровье. Животные, которых он, в частности, наблюдал, были тигры, распрямляющие свои конечности, олени, вытягивающие шеи и головы, медведи, то приседающие, то выпрямляющиеся на задних лапах в полный рост, а также птицы, хлопающие своими крыльями по земле и в воздухе. Все это включено составной частью в формы тайцзи. Например, движения и стойки «птиц» превратились в серию последовательных «журавлиных» ударов ногой в изначальном стиле Ян.
Эти упражнения цигун завуалированно называли таоинь. Наука таоинь заложена в основу многих видов китайской гимнастики и постоянно проявляется в развитии классических стилей боевых искусств, а ее практика улучшает способность контролировать внутреннее дыхание. Принятая на вооружение монахами монастыря Шаолинь в районе Тан Фун провинции Хэнань, она превратилась в фундамент эзотерической школы кун-фу, продвинутая наставником из Шаолиня Да Мо, жившим в VI веке н. э.
Перу Да Мо принадлежат классические работы об «изменениях в сухожилиях», борьбе «18 архатов Шаолиня» и «омывающих мозг» упражнениях, которые он создал в монастыре, ставшем духовным гнездом внешних боевых искусств. В течение веков по всему Китаю из них произросли сотни стилей кун-фу, включая Вин Чунь, стиль Цапли, Богомола, Кулак цветущей сливы, систему Тигра и Журавля, и Змеиной руки и т.д. Основные различия стилей определялись их географическим происхождением: в северных районах стили делали упор на использование нижних конечностей, тогда как в практике южных систем более употребительны приемы, выполняемые руками. Наконец, эти стили просочились на Дальний Восток, а теперь, среди множества других, все они преподаются как каратэ, дзюдо, айкидо, кикбоксинг и тэквондо по всему миру. И любое из них может провозгласить своим философским вдохновителем шаолиньского мастера кунфу Да Мо.
В то время когда кунфу развивалось как внешняя, боевая форма физических упражнений, Чан Саньфэн, живший где-то между 960-1279 годами н. э., разрабатывал технику, которая превратила его в легендарного патриарха новейшего тайцзицюань. Годы его жизни часто относят к периоду правления династии Сунь, хотя наиболее достоверные и приемлемые свидетельства о нем указывают, что Чан Саньфэн происходил из И Чоу провинции Ляодун и был в прошлом должностным лицом и ученым конфуцианской школы в области Чун Шань. Согласно этим свидетельствам, он родился в девятый день четвертой луны 1247 года, т. е. в правление династии Ян (1206–1368 гг. н. э.).