В 965 году сын князя Игоря и княгини Ольги Святослав предпринял поход против Хазарского каганата. В «Повести временных лет» сказано: «В лето 6473 (965) пошёл Святослав на хазар. Услышав же, хазары вышли навстречу ему со своим князем каганом и сошлись биться, и в битве одолел Святослав хазар, и град их и Белую Вежу взял». Таким образом, течение Дона от Большой излучины до Азовского моря стало подконтрольно русским. Под защитой крепости Белая Вежа (хазарское название Саркел), расположенной на левом берегу Дона, в Восточном Крыму и на Таманском полуострове было создано Тьмутараканское княжество, политическая элита которого была русской, а основную часть населения, кроме касогов, аланов, хазар, греков, армян, абазинцев, евреев и тавров, составлял черкесский народ — касаки. Выдающийся российский учёный Лев Николаевич Гумилев полагал, что казаками нужно считать обрусевший восточный народ (касогов, черкесов, хазар). Так начала формироваться уникальная этническая общность, объединившая пассионарных людей разных национальностей и различного происхождения, но сплотившихся во имя братства и взаимовыручки.
Существует и другая версия происхождения слова «казак». По-турецки и по-татарски «гозак» или «гузак» означает «легковооруженный воин без доспехов и кольчуги». В трудах украинского историка, общественного и политического деятеля Михаила Грушевского отмечено, что у турок название «казак» «издавна обозначало воина-наездника, легковооруженного и малоценного, так сказать, низшего сорта».
Итак, в Средние века казачество формировалось за пределами русских княжеств как сообщество свободолюбивых и воинственных людей, которые принимали в свои ряды выходцев из различных этнических и социальных групп. Главным фактором была не национальность или сословная принадлежность, а общее служение одной цели. Писатель Борис Алмазов отмечает, что, «находясь между тремя империями — польско-литовской, русской и турецкой, казаки умело лавировали в водоворотах политики, сохраняя свою независимость. С ними считались и поляки, и турки, а московские власти были вынуждены вступать с Доном в дипломатические отношения, хотя постоянно во всей внешней дипломатии подчеркивали, что Дон — украина (окраина) Московского царства… Казакам приходилось платить страшную цену за свою независимость. Практически они жили либо на фронте, либо в прифронтовой полосе, говоря языком современным. Но именно это положение позволяло им уцелеть и достаточно долго сохранить свои порядки».
Москва часто дистанцировалась от разбойных набегов казаков на турок или ногайские улусы, опасаясь ответственности за вооруженные нападения. Например, Иван Грозный писал недовольным соседям о казаках: «…Те наши холопи в нашей земле много лиха учинили. И мы их велели добивати, а они бежали на поле…» По донесениям дипломатов того времени, казаки суть «беглые люди» и живут они «в дальних местах воровским обычаем…». Однако, по мнению писателя Александра Беззубцева-Кондакова, «по дипломатическим соображениям московское правительство не поддерживало предпринимаемые казаками набеги, но было очевидно, что в большинстве случаев внешнеполитические интересы Москвы и Дона полностью совпадают».
Официальной датой основания донского казачества считается 3 января 1570 года. Именно в этом году Иван Грозный пожаловал донских казаков «за верную службу землями по реке Дон с его притоками». Однако и без царского указа казаки считали эти земли своими. В том же году царь прислал донским казакам грамоту с просьбой сопроводить через Азов русского посла из боярского рода Новосильцевых к турецкому султану. Казаки просьбу царя выполнили — так началась их официальная служба при русском дворе. В 1571 году князь Михаил Воротынский составил «Устав сторожевой станичной службы», где разделил казаков на городовых (или полковых), пожизненно служивших в городах, и на сторожевых (или станичных), обязанных нести пограничную службу. Таким образом стал формироваться особый класс воинов-земледельцев — казаков-однодворцев, живших на окраинах Московского государства и охранявших границы.
На Дону возникла своего рода военно-демократическая республика — Войско Донское во главе с выборным атаманом и со столицей (с 1644 года) в городе Черкасске. Высшим органом власти был войсковой круг, принимавший пришлых людей в казаки и решавший вопросы войны и мира. Круг избирал атамана и есаулов. Историк Войска Донского Василий Дмитриевич Сухоруков писал о казаке XVII века: «На казаке видали смесь оружия и уборов разных народов: ногайское и черкесское седло, крымская или турецкая попона, черкесская епанча, русская пищаль, оправленная по-турецки, и при ней рог и вязни, персидская сабля, на поясе булатный нож с черенком рыбьего зуба, турецкий сайдак (лук), ружье, рогатина составляли богатство и украшения тогдашних казаков».