В ночь на 2 июня 1653 года стоящая на якоре английская эскадра (100 кораблей и 6 брандеров) увидела приближающийся с зюйд-зюйд-веста флот Тромпа в составе 98 кораблей и 6 брандеров. Дул устойчивый юго-западный ветер, голландцы шли в строе пеленга, по-походному. На рассвете англичане снялись с якоря и направились навстречу голландцам, держась круче к ветру, сменившемуся на слабый норд-ост. Только в 11:00 Монк и Дин смогли сблизиться и открыть огонь по противнику. Морские генералы отдали приказ по флоту по возможности держаться в кильватерной колонне, но из-за низкой обученности капитанов смогли это сделать далеко не все корабли. Однако голландцы, атаковавшие англичан по старинке, позже говорили, что английский флот, четко разделенный на 9 дивизионов, впечатлял своей организацией и мощью. Таким образом, британцы пошли в бой в трех отрядах, которые в начале боя пытались держаться в кильватерном строю.
Пенн командовал левой колонной, Лоусон — правой, Монк и Дин, находившиеся на одном корабле, — центром. Из-за слабого ветра многие английские корабли не смогли сблизиться с противником, только в 15:00 Лоусон смог атаковать авангард де Рюйтера. На помощь авангарду пришел центр, Тромп, пользуясь переменой ветра на восточный, оказался на ветре, «Старик» смог пройти между двумя английскими колонами и сблизиться с Лоусоном.
К счастью для англичан, Монк был близко под ветром и сразу же пошел на помощь правой колонне, его стремительная атака заставила голландцев отвернуть, но все же 7 кораблей Лоусона оказались сильно повреждены. Установившийся в это время штиль позволил английским канонирам нанести противнику ужасные потери. Голландцы также огрызались — флагман «морских генералов» «Резолюшн» атаковали со всех сторон 16 кораблей Тромпа. Пораженный книппелем, упал на капитанском мостике Дин, обрызгав Монка кровью с ног до головы. Монк накрыл его своим плащом и продолжал командовать флотом. О гибели друга и соратника он не объявил во избежание паники.
Постепенно начали подходить корабли Пенна, флагман левой колонны атаковал корабль Тромпа «Бредероде», но налетевшие на Пенна голландцы отбили атаку. Монк развернул свои корабли и ударил в тыл центру голландцев, отбросив Тромпа под ветер. Только теперь бой стал всеобщим и все английские корабли вступили в сражение. К 18:00 голландский флот отступал вдоль берега, дальнобойные пушки Монка продолжали громить корабли нидерландцев, их эскадры пришли в полный беспорядок. Ночью флоты были у Дюнкерка. За все время боя Монк не потерял ни одного корабля.
В 3 утра на «Резолюшн» состоялся военный совет. Мнение флагманов и капитанов по поводу новой тактики было положительным, однако подобные нововведения без достаточной практики было очень сложно воплотить в жизнь (например, правая колонна распалась сразу же после начала боя), поэтому решили пока преследовать голландцев по старинке.
Тромп также провел военный совет, где слушал безрадостные отчеты де Рюйтера и де Витта. Флагманы жаловались на нехватку провизии и состояние кораблей, а также на недостаток пороха, который совершенно зря потратили при обстреле Дувра и Даунса. Решили идти домой.
После нескольких часов маневрирования Тромп пошел вдоль фламандского берега, Монк пустился в погоню. На рассвете появилась эскадра тяжело больного Блейка в составе 18 кораблей и присоединилась к преследованию.
Голландцев охватила паника. Сильно поврежденные корабли Тромпа вместе с самим флагманом отстали, англичане налетели на них как саранча, капитаны нидерландских судов начали поджигать свои суда, пытались оторваться от англичан на отмелях, сталкиваясь друг с другом, пытались уйти к родным портам. Де Рюйтер, де Витт и Эвертсен повернули назад и прикрыли отход поврежденного «Бредероде», но также сильно пострадали. На траверзе Остенде голландские эскадры насчитывали только 74 корабля из 104, 6 их судов утонули, 2 взорвались, 2 сгорели, а 11 были взяты на абордаж. В бою было убито 800 голландских матросов, в том числе 2 вице-адмирала и 2 шаутбенахта, в лицо был ранен сам Тромп; 1300 моряков попали в плен. У англичан было сильно повреждено 12 кораблей, 126 человек убито, 236 — ранено. Флаг-капитан «Резолюшн» Бурн позже отмечал: «Еще бы один час боя — и с голландским флотом было бы покончено. Бог вселил страх в сердца наших врагов, они бежали от нас всю ночь до скал Кале и Дюнкерка».
Среди голландцев царило уныние, де Рюйтер отказался служить, если флот не будет усилен, де Витт прямо сказал, что «теперь англичане господствуют на море». 17 июня в Англию был послан голландский посол с просьбой о мире. Англичане установили плотную морскую блокаду Соединенных Провинций, цены на продовольствие резко подскочили, Нидерланды начали сотрясать голодные бунты.