В средневековой Европе – первоначально во Франкской державе, а после ее распада – в рамках возникших на развалинах раннесредневековой империи Карла Великого феодальных государств – сложилась так называемая ленная система. Эта основанная на соединении государственной власти с землевладением средневековая система государственного управления состояла в том, что сюзерены (верховные собственники) раздавали участки земли своим вассалам (становясь по отношению к ним «сеньорами», то есть, в переводе с латыни, «старшими»), которые, сверх арендной платы за землю, обязаны были им и личной службой во время войны. По понятиям средневекового права, король считался верховным собственником (сюзереном) государственной территории, отдельные части которой он отдавал в пользование и управление своим приближенным и воинам, под условием исполнения последними известных натуральных и денежных повинностей. Иногда и независимые владельцы подчинялись королю и становились к нему в ленные (зависимые) отношения, приобретая тем самым его защиту и покровительство. Собственники обширных земельных угодий, западноевропейские короли, сохраняя за собою верховное право собственности (сюзеренитет), раздавали эти земли своим дружинникам вместе с правами государственного управления в их пределах, на условиях службы (прежде всего – военной) королю или уплаты определенной аренды. С другой стороны, вследствие необеспеченности прав и безопасности человеческой личности в эпоху постоянно усиливавшейся, после распада державы Карла Великого, феодальной раздробленности и «войны всех против всех», многие собственники аллодов, то есть независимых земельных участков (дарованных им однократно за какую-либо заслугу и с этого момента считавшиеся находящимися в их полном и безусловном владении), добровольно становились в ленные отношения к сильным королям, приобретая этим их защиту. Каждый ленник, или вассал, мог, в свою очередь, уступить (или, точнее говоря, переуступить) часть своей земли и своих прав (полученных им от сюзерена) третьему лицу, которое становилось уже его вассалом, и теперь зависело уже непосредственно от него (отсюда – известная формула феодального права «вассал моего вассала – не мой вассал») и т. д.
С развитием ленной системы министериалы получали лены и привлекались к рыцарской службе. В то же время, западноевропейские министериалы (как и «дворские» в средневековой Руси) несли не только военную, но также придворную, административную и хозяйственную службу.
В средневековой феодальной Германии (а точнее говоря – в «Священной Римской Империи», именуемой впоследствии «Священной Римской Империей германской нации») министериалы с XI века составляли особое сословие «динстманнов» (нем.: Dienstmannen), буквально: «служилых людей», занимавшее в сословно-иерархической пирамиде место выше бюргеров-горожан и свободного сельского населения (буров, бауэров, buren, Bauern), но ниже свободных рыцарей. Признаком несвободного состояния «динстманнов» являлась только невозможность бросить службу по желанию или «отъехать» (используя соответствующее древнерусское выражение) к другому «князю» (сеньору). Как известно, Царь Иоанн Васильевич Грозный расценивал «отъезд» любого из своих подданных, вплоть до самых знатных «бояр», не как исконную, освященную веками привилегию, а как «измену» именно в силу того, что считал всех подданных своими «холопами».
Особенное значение министериалы приобрели в «Священной Римской Империи (германской нации)» в ХII-XIV веках, добившись прав отдельного сословия, личной свободы и став одной из опор центральной власти в германских княжествах.
Так, например, в XIII веке, согласно баварским законам, министериалы не имели права занимать должности выше свободных людей, несущих обычную военную службу (хотя на практике дело порой обстояло иначе). Только монарху (баварскому князю) и крупным феодалам (как светским, так и духовным) было дозволено законом сохранить при своей особе министериалов (однако и это правило нередко нарушалось). На протяжении XII-XIV веков из среды министериалов сформировалась часть мелкопоместного дворянства, чему способствовала рыцарская военная служба министериалов и их являвшееся результатом этой службы довольно высокое положение в феодальном государстве. В XV веке именно министериалы составили ядро немецкого рыцарского сословия – «риттерштанда» (нем.: Ritterstand), именуемого представителями образованных (преимущественно – монашеских, поскольку в описываемое время монахами были даже университетские профессора) кругов заимствованным у древних римлян термином «ордо эквестер» (лат.: Ordo equester, то есть «всадническое сословие»), что, при желании, можно перевести на русский язык и как «рыцарский орден».