Войско направилось к Смоленску. Смоленск был взят. 23 сентября царь вернулся в Вязьму. Весной 1655 г. был предпринят новый поход. 30 июля царь совершил торжественный въезд в Вильну и принял титул «государя Полоцкого и Мстиславского», а затем, когда взяты были Ковно и Гродно, «великого князя Литовского, Белой России, Волынского и Подольского». В ноябре царь вернулся в Москву. Осенью 1656 г. с Речью Посполитой было заключено Виленское перемирие.
Через несколько лет, воспользовавшись смутами в Малороссии, Польша отказалась признавать потерю земель, завоеванных Россией. Следствием этого была вторая польская война. В июне 1660 г. князь Хованский потерпел поражение у Полонки, в сентябре – Шереметьев под Чудновым. Дела приняли еще более опасный оборот, благодаря продолжавшимся в Малороссии смутам. 13 января 1667 г. в деревне Андрусов был заключен мир. Царь Алексей Михайлович по этому миру приобрел Смоленск, Северскую землю, левую сторону Днепра и, кроме того, Киев на два года.
Едва успела стихнуть война с Польшей, как правительство должно было обратить внимание на внутренние беспорядки. На юге поднял бунт донской казак Степан Разин. Ограбив караван гостя Шорина в 1667 г., Разин двинулся на Яик, взял Яицкий городок, грабил персидские суда, но в Астрахани принес повинную. В мае 1670 г. он снова отправился на Волгу, взял Царицын, Черный Яр, Астрахань, Саратов, Самару и поднял черемис, чувашей, мордву, татар, но под Симбирском разбит был князем Ю. Барятинским, бежал на Дон и, выданный атаманом Корнилом Яковлевым, казнен в Москве 6 июня 1671 года.
Вскоре после казни Разина началась война с Турцией из-за Малороссии. Война окончилась 20-летним миром лишь в 1681 г. уже после смерти царя. Царь Алексей Михайлович скончался от сердечного приступа на 47 году жизни 30 января 1676 года. Правил он 31 год.
В царствование Алексея Михайловича в России были проведены крупные военные реформы (создание полков нового строя: рейтарских, солдатских, драгунских и гусарских). Введены новые государственные учреждения (приказы: Тайных дел, Хлебный, Рейтарский, Счетных дел, Малороссийский, Литовский, Монастырский). Составлено и издано Соборное уложение, Новоторговый устав, Воинский устав.
В царствование Алексея Михайловича произошло воссоединение Украины с Россией, возвращена России утерянная в период великих смут Смоленская земля, продолжено колонизационное движение в Сибирь. Основаны города: Симбирск (16488 г.), Нерчинск (1658 г.), Иркутск (1661 г.), Пенза (1663 г.), Селенгинск (1666 г.).
После смерти царя Алексея Михайловича русским царем стал его сын Федор Алексеевич. Он имел слабое здоровье, но ясный ум и доброе сердце. Он упразднил местничество и создал Табель о рангах, сводивший в единую стройную систему все чины государева двора, военных округов, дворцовых должностей и высшего гражданского аппарата. Теперь человек ценился за собственные заслуги, а не заслуги предков.
В 1681 г. было завершено строительство новой оборонительной линии, расположенной на 150-200 км. южнее существующей до этого Белгородской линии укреплений. Россия таким образом приобрела более 30 тыс. км2 дополнительных плодородных земель.
Царю Федору пришлось завершать войну с Турцией и Крымским ханом, которую начал его отец Алексей Михайлович. Османская империя воевала в союзе с Голландией, Испанией и Пруссией против Франции, Англии и Швеции. Польша, чьи интересы защищала Россия, пошла на предательство и заключила позорный мир с турками. Россия заставила Польшу разорвать этот договор. Но до конца войны Польша оставалась для русских ненадежным союзником.
Для России эта война закончилась в 1681 г. подписанием мирного договора с Турцией и Крымом. А в следующем, 1682 г. царь Федор Алексеевич умер. В день смерти Федора, 27 апреля1682 г., бояре при поддержке патриарха Иоакима возвели на престол десятилетнего Петра, младшего брата Федора.
Петр Великий.
15 мая 1682 г. подняли бунт стрельцы, которых в Москве было более 20 тысяч. 26 мая выборные от стрелецких полков явились во дворец и потребовали, чтобы царем признавался и старший, слабоумный, брат Петра, Иван. Опасаясь погрома, бояре согласились, и патриарх Иоаким тотчас же совершил в Успенском соборе торжественный молебен о здравии двух нареченных царей; а 25 июня венчал их на царство. Стрельцы настояли, чтобы царевна Софья Алексеевна приняла на себя управление государством по причине малолетства ее братьев.
Софья правила страной 7 лет. Все это время Петр находился вдали от дворца – в селах Воробьеве и Преображенском. С каждым годом у него увеличивался интерес к военному делу. Петр создал, одел и вооружил свое «потешное» войско, состоявшее из сверстников по мальчишеским играм. В 1685 г. его «потешные», одетые в иностранные кафтаны, под барабанный бой полковым строем шли через Москву из Преображенского в село Воробьево. Сам Петр служил барабанщиком.