Примирившись в 1408 году на реке Угре с Василием Димитриевичем, Витовт стал деятельно готовиться вместе с Ягайлой, с которым он тоже сблизился после своего поражения на Ворскле, против немецких рыцарей, не перестававших стремиться к захвату пограничных с орденом Литовских земель, особенно же Жмудской, или Жемоитской волости, так как волость эта связывала владения рыцарей Немецкого ордена в Пруссии с владениями Ливонскими в одно целое. Рыцари также усиленно готовились к предстоящей борьбе, и 15 июля 1410 года противники сошлись друг с другом близ деревни Домровно в Пруссии.
Здесь произошла знаменитая битва между славянами и немцами на местности, носившей название Зеленого поля (также Танненберг или Грюнвальд).
В состав рыцарского воинства, численностью до 100 000 человек, входили отряды, собранные со всех областей Германии, а также из Венгрии, Швейцарии, Голландии, Франции и даже Англии. Все эти отряды были превосходно вооружены и обучены ратному делу, причем обладали и многочисленной, но малоподвижной для действий в поле артиллерией.
У Ягайлы и Витовта было тоже не менее 100 000 войска из русских, поляков, литовцев, чехов, тохтамышевых татар, моравов и армян. Рать эта делилась на 91 хоругвь (в каждой до 300 человек конницы и около 800—1000 человек пехоты); при этом из 51 польской хоругви 7 состояло целиком из уроженцев русских областей, подпавших под власть Польши, а именно: хоругви Львовская, перемышльская, холмская, галицкая и 3 подольских, а в 40 литовских хоругвях только 4 было собственно литовских, остальные же 36 были также чисто русские, набранные из уроженцев русских областей, подвластных Литве. Таким образом, русские составляли большинство в собранной польско-литовской рати. Несмотря, однако, на это, начальниками над всеми чисто русскими хоругвями были исключительно польские и литовские паны, и только тремя доблестными смоленскими хоругвями, покрывшими себя, как увидим, в этот день неувядаемой славой, предводительствовал князь Юрий Лугвениевич Мстиславский, в жилах которого текла русская кровь, так как отец его князь Лугвений Ольгердович был женат на княжне Марии Димитриевне Московской, дочери Димитрия Донского.
Митрополит Петр в житии. Икона. XV в.
У Ягайлы и Витовта были также взяты с собою пушки, отличавшиеся такою же малой подвижностью, как и немецкие, но их было значительно меньше. Польско-литовская рать уступала немецкому воинству в смысле выучки, но зато значительно превосходила его в нравственном отношении, так как в рыцарской среде давно уже были утрачены прежние суровые добродетели Немецкого ордена, и вместо них теперь царили безбожие, пьянство, обжорство, игра в кости и разврат.
Перед столкновением осторожный и нерешительный Ягайло пытался покончить дело мирными переговорами, но надменный великий магистр Немецкого ордена Ульрих фон Юнгинген с презрением отверг их и перед самой битвой послал с целью насмешки два меча Ягайле и Витовту, причем принесший их держал им такое слово: «Пресветлейший король, великий магистр прусский Ульрих прислал тебе два меча: один тебе, другой брату твоему в помощь, чтобы ты не робел, но осмелился драться. Если тебе тесно, то великий магистр уступит тебе место». Ягайло, воздев глаза к небу, ответил, что Бог рассудит, кто прав.
Битва началась стрельбой артиллерии обеих сторон, причем пушкари действовали так неумело, что все снаряды пошли вверх, не причинив никому вреда. После этого пылкий Витовт двинул вперед татар на крестоносцев; Ягайло же расположился поодаль и все время молился, стоя с воздетыми к небу руками. Видя наступление татар, рыцари, закованные в железо, стройно двинулись против них и быстро их опрокинули, татары кинулись бежать. Витовт повел тогда в бой литву и жмудь, но рыцари опрокинули и их. Скоро все поле было усеяно бегущими, которых беспрестанно рубили немцы. Никакие просьбы Витовта остановиться, никакие угрозы, даже удары не помогали.