Часть войска была собрана еще в мае 1552 года и после смотра, произведенного ей царем, направлена на судах вместе с большим стенобитным снарядом по Оке и Волге к Свияжску; сюда же шли войска, также на судах, и с северо-востока – по реке Каме.
Главная рать должна была идти вместе с государем сухим путем. Воеводой большого полка был назначен боярин князь Иван Феодорович Мстиславский, а товарищем ему – князь Михаил Иванович Воротынский, получивший от Иоанна в знак особой к нему милости звание слуги, считавшееся выше боярского и данное до того времени только двум лицам: князю Семену Ряполовскому, отец которого спас детей Василия Темного во время Шемякинской смуты, и князю Ивану Воротынскому, отцу Михаила, за знаменитую Ведрошскую победу. Передовой полк был поручен князьям Ивану Турунтаю Пронскому и Димитрию Хилкову, сторожевой полк – князю Василию Серебряному и Семену Шереметеву; полк правой руки вели князья Петр Щенятев и Андрей Курбский, а левой – князь Димитрий Микулинский и Димитрий Плещеев. В собственном полку Иоанна были: князь Владимир Воротынский и Иван Шереметев.
16 июня государь выступил из Москвы «на свое дело», как образно говорит летописец. Он нежно простился с царицей, которая была в ожидании первого ребенка, и заповедовал ей не грустить о нем, но молиться Богу «и многу милостыню творити убогим, и многим бедным и в наших царских опалах разрешати повелевай и в темницы заключены испущати повелевай, да сугубу мзду от Бога приемлем, аз за храбрство, а ты за сия благая дела». Затем он отправился в Успенский собор, где жарко и долго молился, проливая многие слезы пред образом Пречистой и у мощей московских чудотворцев святых Петра и Ионы. Здесь он принял последнее благословение от отца своего – митрополита Макария. Напутствуемый им, 22-летний государь бодро сел на своего коня и выступил по дороге на Коломну в главе воинства, блиставшего доспехами, подобно тому, как некогда его великий предок Димитрий Иоаннович Донской выступил на страшный бой с Мамаем.
Еще до прихода на первый ночлег Иоанн встретил гонца с известием, что множество крымцев двигается к нашей украине и перешли уже Донец. 19 июня в Коломну прибыл новый гонец с известием, что крымцы идут по путям на Коломну и Рязань. Вести эти нисколько не смутили Иоанна. Он сейчас приказал идти полкам на берег – к Оке, лично отправившись туда же для обзора местности, и объявил, что если крымский хан придет, то он намерен «делать с ним прямое дело». Известие об этом наполнило сердца всех воинов большим воодушевлением.
21 июня пришли новые вести; из Тулы прибыл гонец и объявил, что к ней приходили татары, но немного, и, повоевав окрестности, отошли. Ввиду этого Иоанн отправил к Туле полки передовой и правой руки вместе с боярином князем Михаилом Воротынским, а сам остался в Коломне выжидать дальнейших известий. 23 июня прискакал гонец от тульского воеводы князя Григория Темкина-Ростовского с важной вестью, что к городу прибыл сам хан Девлет-Гирей со всеми силами и янычарами. Тогда Иоанн, «ни мало помешкав и не соверша стола», решил тотчас выступить ему навстречу; он приказал сейчас же всем бывшим с ним войскам начать перевозиться через Оку, а сам отправился к вечерне, так как никогда и ни в каких случаях жизни не пропускал церковных служб.
Отстояв вечерню, государь выступил к Кашире, где была назначена перевозка; сюда прискакал опять новый гонец и привез ему радостную весть о новом блистательном деле русских людей: сидевший в Туле князь Григорий Темкин доносил, что накануне, 22 июня, Девлет-Гирей весь день бил изо всех своих орудий город, отчего во многих местах был пожар, и янычары делали несколько яростных приступов; однако несмотря на то, что у тульчан было немного ратных людей, все приступы были успешно отбиты при участии мужественных горожан. Утром же 23 июня, когда хан опять готовился к новому приступу, то с севера показались большие облака пыли. Обрадованные жители поняли, что это идет царская помощь (высланные Иоанном полки передовой и правой руки), и с криками: «Боже Милостивый! Помоги нам! Царь Православный идет» – открыли ворота и произвели стремительную общую вылазку, в которой приняли участие вместе с воинами не только мужское население города, но даже женщины и дети. Множество татар было побито, и в том числе ханский шурин. Девлет-Гирей не стал мешкать и побежал в степь, а прибывшие воеводы Иоанна тотчас же погнались за ним; они успели застигнуть его отступавшие части, которых разбили наголову и захватили огромное количество пленных, верблюдов и пушек. Хан побежал еще быстрее, а Иоанн, так счастливо избавившийся от крымцев, вернулся в Коломну и стал думать там с двоюродным братом своим князем Владимиром Андреевичем, боярами и воеводами: как теперь идти дальше на Казань? Решено было двинуться двумя дорогами: самому государю с полками – своим и левой руки – идти на Владимир и Муром, а всем остальным на Рязань и Мещеру, чтобы заслонить царя на случай внезапного нападения ногаев, и всем сходиться за Алатырем.