Создание управляемого ракетного оружия происходило в тесной связи с совершенствованием бортового прицельного и радиолокационного оборудования самолетов-истребителей. Работы по созданию авиационных ракет развернулись в нескольких специализированных КБ, организованных в системе Министерств Оборонпрома и Авиапромышленности: ОКБ-2 МОП под началом П.Д. Грушина, (сегодня МКБ «Факел»), ОКБ-4 М.Р. Бисновата (до 1954 года - ОКБ-293, сегодня ГосМКБ «Вымпел»), ОКБ-134 И.И.Торопова МАП и других. Постановлением ЦК КПСС и Совмина № 2543-1224 от 30 декабря 1954 года работы предписывалось проводить совместно с самолетчиками и разработчиками радиолокационных систем.
Все истребительные КБ обязывались представить образцы своих изделий, оборудованные ракетами, для испытаний и оценки в качестве носителей.
Уровень приборостроения того времени не позволял снабдить небольшую по размерам и весу ракету автономной системой наведения достаточной точности. Для надежного поражения воздушного противника ракете необходима была помощь «со стороны» - управление ею производилось бортовыми радиоэлектронными средствами самолета с контролем наведения самим летчиком (в тогдашней отечественной терминологии способ именовался «телемеханическим управлением»).
Такими возможностями обладала уже отработанная на крылатых противокорабельных ракетных снарядах радиолокационная система наведения на цель (именовавшаяся тогда «способом телеориентирования по радиолучу»). Ракетная атака производилась следующим образом: пилот истребителя-ракетоносца обнаруживал цель с помощью бортовой РАС (или по командам с наземного пункта управления), переводил РАС в режим автоматического сопровождения захваченной цели направленным радиолучом и, при достижении разрешенной для атаки дистанции (об этом сигнализировала загоравшаяся на пульте в кабине лампочка), производил пуск ракеты. Дальность пуска определялась возможностями самой ракеты, в первую очередь, продолжительностью работы двигателя и систем, и устойчивого управления ею. Войдя в радиолуч, ракета удерживалась по его оси в равносигнальной зоне, а отклонения парировались рулями.
РС-1У/РС-2У
Реализовали эту систему при создании первого советского управляемого ракетного снаряда, на этапе разработки называвшегося К-5 (комплекс вооружения). Работа по системе ракетного вооружения истребителей-перехватчиков К-5 начались в «Бериевском» КБ-1, где были сосредоточены проектные изыскания по ракетной технике разнообразных направлений - от противокорабельных самолетов-снарядов до зенитных ракет. После отстранения от дел, следом за отцом, руководившего работами Серго Берия и передела организации разработку К-5 (уже вышедшей на испытания) передали в ОКБ-2 П.Д. Грушина. С его принятием на вооружение наименование системы вооружения изменилось на C-l-У, а самого управляемого реактивного снаряда - на РС-1У. Конструкция ракеты выполнялась из хорошо освоенных алюминиевых и магниевых сплавов, только двигатель изготавливался из стали. Компоновка ракеты полностью была подчинена избранному принципу наведения. Аппаратура управления с приемной антенной общим весом 14,67 кг была установлена в хвостовой части корпуса для устойчивого приема сигналов самолетной РАС, управляющего радиоприцела РП-1-У «Изумруд-2». Среднюю часть корпуса занимал реактивный твердотопливный двигатель (РДТТ) с максимальной тягой 1340 кгс с двумя выведенными по бокам корпуса соплами, а в головном отсеке находилась боевая часть весом 11,35 кг осколочно-фугасного действия с неконтактным радиовзрывателем РВ-1-У.
Радиовзрыватель срабатывал при сближении с целью до 10 м, а осколки разлетались в виде кольца с углом раствора 16°. Рули ракеты приводились в движение пневматическими рулевыми машинками, питавшимися сжатым воздухом из баллона. РС-1У были приняты на вооружение истребителей-перехватчиков МиГ-17ПФУ и Як-25К. Небольшой вес РС-1У (74,25 кг) позволял истребителям нести до четырех таких ракет на пусковых устройствах АПУ-3 (АПУ - авиационное пусковое устройство, оснащенное узлами подвески ракеты, электроразъемами и арматурой). Запуск ракеты был возможен с расстояния 2 - 3 км, а дальность автосопровождения цели РАС РП-1-У составляла 3,5 - 4 км. Цели могли атаковаться в диапазоне высот 5 - 10 км (ниже мешали отраженные от земли радиосигналы, выше не хватало энергетики ракеты и управляемости рулей).
Недостатки ракет («первый - не всегда лучший»), больше сковывавшие вооруженный ими истребитель, чем повышавшие его эффективности и сообщения о появлении у американцев мощных управляемых ракет AIM-4 «Фалкон» привели к ускоренной разработке модифицированного варианта К-5М. Новая ракета, сохраняя принцип наведения по лучу, отличалась повышенной энергетикой, маневренностью, высотностью и усиленной в 1,5 раза мощностью БЧ. На вооружение система С-2-У на базе истребителя МиГ-19ПМ была принята Постановлением Совмина СССР № 134-54 в ноябре 1957 года.