На первых американских ПЛАРБ компенсация горизонтальных и вертикальных нагрузок осуществлялась за счет гидродинамических амортизаторов. Для того чтобы ракета не ударялась о стенки, применялись три резиновых пояса, которые одновременно играли роль обтюраторов. При такой конструкции требовалось обеспечить достаточно большой зазор между стаканом и шахтой, что не позволяло использовать весь объем пусковой шахты.
В Советском Союзе в середине 50-х годов из-за политики Н. С. Хрущева военное кораблестроение начало резко свертываться. Крупные корабли разбирались на металлолом прямо на стапелях. Не было разработано проектов подводных лодок с ядерной энергетической установкой, хотя в тоже время велось строительство атомного ледокола «Ленин». Однако совершенствование вооружения флота все-таки велось.
Советский лидер, питавший особое пристрастие к ракетной технике, дал указание разработать ракетное оружие для ВМФ. Особое внимание уделялось созданию ракет с ядерной боеголовкой для подводных лодок. А так как на тот момент в СССР существовало одно ракетное КБ С. П. Королева, ему и поручили разработку баллистической ракеты. Сроки поставили крайне жесткие. В ОКБ-1, занятом работами по межконтинентальным ракетам, решили пойти по пути адаптации уже созданных и испытанных ракет к новым условиям. Посоветовавшись с кораблестроителями, «королевцы» занялись модернизацией ракеты Р-11М, имевшей подходящие размеры для размещения на выбранных в качестве возможных носителей подводных лодках. Такой подход позволял уложиться в заданные сроки, но не мог обеспечить создание нового эффективного оружия, что и подтвердилось впоследствии.
19 сентября 1955 года состоялся первый испытательный пуск ракеты Р-11 с борта переоборудованной подводной лодки проекта 611АБ, первоначально созданной для проведения крейсерских операций в океане. Она имела большое водоизмещение и мощное торпедное вооружение. В ее рубке оборудовали две вертикальные ракетные шахты. Первые испытательные пуски показали, что подобная ракета может применяться на флоте, но необходимо создать надежную пусковую установку. Несмотря на то, что такая конструкция была признана перспективной и лодка успешно прошла испытания, строить серию не стали, так как закончилась разработка более совершенного подводного ракетоносца проекта 629.
Ракета, получившая на флоте обозначение Р-11ФМ, выполнена одноступенчатой, с несущими топливными баками из стального сплава. При ее проектировании и строительстве были использованы новейшие достижения в области ракетостроения и металлургии. Применение легких и прочных материалов позволило снизить массу ракеты до 5,5 т. На ракете установили ЖРД, компоненты топлива в камеру сгорания которого подавались не турбонасосным агрегатом, а вытеснительной системой. В качестве компонентов топлива применили керосин и азотную кислоту, воспламенение которых обеспечивалось специальным пусковым горючим.
Невысокие характеристики инерциальной системы управления ракетой, а также навигационной системы, служившей для определения местоположения лодки в момент старта, не позволили достигнуть хорошей точности стрельбы и КВО составило около 7 км. Дальность полета достигала 160 км.
В 1958 году советский ВМФ получил первую ракетную подводную лодку специальной постройки проекта 629 с дизель- электрической энергетической установкой, созданную на базе торпедной проекта 633 и унаследовавшей от нее практически все системы и оборудование в неизменном составе. Была несколько увеличена общая длина корпуса рубки. Торпедное вооружение и энергетическую установку оставили без изменений. До 1961 года построили 23 субмарины. До принятия на вооружение БРПЛ Р-13, они несли по три ракеты Р-11ФМ.
Следующей советской баллистической ракетой, разработанной для подводных лодок стала Р-13, созданная на базе ракеты Р-5М. Работы по ее созданию поручили тогда еще молодому конструктору B.П. Макееву. У него были все задатки крупного и талантливого руководителя и, когда правительство решило организовать новое КБ по проектированию БРПЛ, C. Королев рекомендовал его кандидатуру в качестве главного конструктора. Впоследствии коллектив этого КБ стал основным разработчиком баллистических ракет морского базирования.
К работам в новом бюро приступили в середине 50-х годов. Ракета Р-13 по конструкции мало чем отличалась от Р-5М. Она была длиннее «Полариса» при почти одинаковом диаметре, но дальность полета советской ракеты была гораздо меньше, чем у американской.