Ракетоносцы типа «Навага» находились в боевом составе флотов до середины 90-х годов. Одна ПЛАРБ была потеряна в 1986 году. 3 октября на лодке, совершавшей патрулирование в 480 милях северо-восточнее Бермудских островов в подводном положении, в ракетную шахту стремительно стала поступать забортная вода, которая раздавила корпус ракеты. Воспламенение компонентов топлива привело к взрыву. Экипаж и корабль от моментальной гибели, вероятно, спасли прочная конструкция корабля и то обстоятельство, что значительная доля энергии взрыва ушла вверх. Морякам удалось заставить субмарину всплыть, но 6 октября она затонула. Погибли четыре подводника.
В то время как советский ВМФ быстрыми темпами пополнялся новыми ракетоносцами, в США приступили к отработке новой ракеты, получившей обозначение «Посейдон-СЗ». Эта БРПЛ должна была обеспечить качественное преобразование морского компонента стратегических ядерных сил. Для новой ракеты разрабатывалась РГЧ Мк17 индивидуального наведения, отработка которой велась совместно с РГЧ Мк12. Все работы проводились без особой спешки. Слишком ответственной была задача. Летно-конструкторские испытания начались в августе 1966 года. Ракеты запускались с наземных пусковых установок Восточного испытательного полигона. Программой предусматривалось провести 25 пусков, в том числе и с борта подводной лодки. В июле 1970 года испытания успешно завершились.
БРПЛ «Посейдон-СЗ» — двухступенчатая ракета с последовательным расположением ступеней. РДТТ первой ступени, разработанный фирмой «Геркулес», имел корпус из стеклопластика. Отклоняемое при помощи гидросистемы сопло изготовлялось из алюминиевого сплава. Для уменьшения общей длины ракеты его «утопили» вовнутрь. В рабочее положение оно выдвигалось перед включением двигателя. В полете, чтобы обеспечить разворот по углу вращения, применялась система микросопел, использовавших газ, вырабатывавшейся газогенератором. РДТТ второй ступени разработки фирмы «Тиокол» конструктивно отличался от двигателя первой ступени сопловым блоком. Его сопло частично «утоплено» и изготовлено из стекловолокна с графитовым вкладышем. Топливо, использовавшееся в обоих РДТТ, смесевое, состоящее из перхлората аммония и углеводородного горючего с присадками алюминия. Маршевые ступени, приборный отсек и РГЧ соединялись при помощи переходников из алюминиевого сплава. Для разделения ступеней использовался огневой способ. В передней части переходников крепился заряд, срабатывавший в момент разделения. Такой способ использовался практически на всех американских БРПЛ.
Инерциальная система управления размещалась в герметичном приборном отсеке. Применение новой трехосной ГСП и электронно-вычислительного блока позволило добиться точности стрельбы (КВО) 0,8 км. Впоследствии, после модернизации элементной базы и введения в действие спутниковых систем «Лоран-С» и «Транзит», этот показатель удалось довести до 470 м. Система управления обеспечивала управление полетом на активном участке траектории и разведение боевых блоков. Теплоизлишки от СУ удалялись системой термостатирования.
Разделяющаяся головная часть ракеты состояла из боевого отсека и отсека двигательной установки. Боевой отсек был рассчитан на 10 боеголовок индивидуального наведения мощностью по 0,05 Мт каждая. При таком боевом оснащении дальность полета составляла 4600 км. Прошел испытания и вариант оснащения РГЧ шестью боевыми блоками той же мощности. Дальность полета ракеты достигала 5600 км. Двигательная установка ступени разведения, обеспечивающая наведение всего боевого оснащения на цели, размещенные на площади 10 тыс. км2, состояла из твердотопливного газогенератора, системы из восьми сопел, обеспечивающих управление по углу вращения, и восьми сопел, создававших усилия по углам тангажа и рыскания. Отметим, что такая твердотопливная ДУ по своей конструкции сложнее установки с ЖРД аналогичного назначения.
Руководство США санкционировало и выделило финансовые средства на программу перевооружения 31 ПЛАРБ типа «Лафайет» ракетами «Посейдон». Ракетоносцы ранних проектов решили оставить с БРПЛ «Поларис-АЗТ». Предстояло переделать пусковые шахты, так как новая ракета имела больший диаметр, заменить систему управления ракетной стрельбой, что было вызвано необходимостью решать задачи ранее не стоявшие (например, перенацеливание боевых блоков РГЧ) и провести модернизацию электронного оборудования. Реализация этой программы затянулась до 1979 года, в то время как программа производства «Посейдонов» была завершена в 1975 году. В 1991 году на боевом дежурстве и в резерве числилось более 560 ракет данного типа.