«Мурены» оснащались современным радиоэлектронным и связным оборудованием, позволявшим нести боевое дежурство далеко от родных берегов. Возрастание дальности полета ракеты позволило выбрать районы патрулирования ракетоносцев поближе к своим базам, где надводный флот мог обеспечить довольно надежное прикрытие. Подлодки имели и собственные средства самообороны — торпедное оружие. Но изжить такой недостаток, как высокий уровень шума и сравняться по этому показателю с американскими ракетоносцами не удалось. Подводные лодки проекта 667Б строились с 1972 по 1974 год крупной серией. Всего Северный и Тихоокеанский флоты получили 18 кораблей этого типа. Однако при большей длине «Мурены» несли на четыре ракеты меньше, чем «Наваги». Кораблестроители по требованию военных взялись этот недостаток исправить. Путь был выбран самый простой. За счет увеличения длины лодки удалось разместить 16 пусковых шахт. Так появилась ПЛАРБ проекта 667БД («Мурена-М»), которых построили четыре единицы.
В середине 70-х годов советский ВМФ получил подводный ракетоносец, получивший наименование «Навага-М». Как потом оказалось, он так и остался в единственном числе. Своим рождением эта лодка была обязана настойчивому желанию высоких руководящих кругов оснастить флот твердотопливной БРПЛ. Тому было несколько причин. Во-первых, не давал покоя пример американцев, у которых на вооружении были ракеты только на твердом топливе. Во-вторых, советские подводники хотели получить ракету менее потенциально опасную, так как считалось, что агрессивные жидкие компоненты более взрывоопасны, чем твердое ракетное топливо.
Главный конструктор ведущего КБ по проектированию морских баллистических ракет Макеев всячески отстаивал мнение о нецелесообразности создания такой ракеты. Но с его мнением считаться не стали. КБ получило задание, закрепленное соответствующим постановлением правительства. Коллектив справился с поставленной задачей, но, как и следовало ожидать, при заданных тактико-технических характеристиках подводной лодки и ракеты, а также существующей на то время технологии создания твердотопливных ракетных двигателей добиться существенных улучшений характеристик не представлялось возможным.
Двухступенчатая ракета Р-31 имела стартовую массу 26,9 т, что почти в два раза превышало массу Р-27, в то время как максимальная дальность полета увеличилась всего на 900 км. При этом ни мощность головной части, ни точность стрельбы не возросли. Не улучшились характеристики и подводной лодки, которая унаследовала от своей предшественницы все, кроме ракетного отсека. Число пусковых шахт пришлось уменьшить до 12. Для того времени ПЛАРБ с такой ракетой можно было смело считать морально устаревшей и серию подобных кораблей строить не стали. «Навага-М» находилась в боевом составе Северного флота до конца 1991 года.
В 1976 году на оснащение французских морских ядерных сил поступила БРПЛ третьего этапа, которая получила обозначение М-20. По своему техническому уровню она была значительно совершенней своих предшественниц. Новая ракета представляла собой своеобразный гибрид французских баллистических ракет морского и наземного базирования. Первая ступень осталась такой же, что и у М-2, а вторая ступень и головная часть были целиком взяты от БРСД S-3. Корпус РДТТ второй ступени изготавливался из стекловолокна и имел одно неподвижное утопленное сопло. Управление осуществлялось путем впрыска фреона в закритическую часть сопла.
Значительно доработали инерциальную систему управления. Ее оснастили электронным вычислительным блоком, а ГСП — блоком скоростных гироскопов. В результате точность стрельбы (КВО) составила 0,9 км. Мощная моноблочная термоядерная головная часть мегатонного класса кроме боевого заряда и его автоматики содержала и комплекс средств преодоления противоракетной обороны. Причем ее разработчики ориентировались на характеристики советской ПРО.