В 1993 г., после окончания Военного института иностранных языков И. Ждаркин прослужил около года старшим преподавателем английского языка в Московском суворовском военном училище и был переведён к новому месту службы, в Военный институт, на кафедру английского языка. Кроме преподавания, он также постоянно привлекался для работы с иностранными военными делегациями. До 1995 г. обеспечивал визиты зарубежных высокопоставленных военачальников, среди которых были командующий Воздушно-десантными войсками Великобритании, командующий Военно-морскими силами Великобритании, начальник Института технологии ВВС США, заместитель министра обороны Великобритании по финансам, заместитель министра обороны Ботсваны и другие. Российские делегации возглавляли Главнокомандующий ВДВ РФ генерал Е. Подколзин, Главнокомандующие ВМФ, начальник Академии имени Жуковского генерал В. Ковалёнок (лётчик-космонавт СССР, дважды Герой Советского Союза), начальник Центра подготовки космонавтов генерал П. Климук (лётчик-космонавт СССР, дважды Герой Советского Союза) и другие высокопоставленные военные руководители России.
С 1995 по 1998 гг. И. Ждаркин находился в служебных командировках: в 1995 г. (с мая по октябрь) — Республика Бангладеш, 1996 г. (с января по июль) — Ангола, с января 1997 г. по январь 1998 г. — Ангола. (За время своих командировок 12 раз пересекал экватор.)
В Бангладеш работал с группой специалистов по БМП-2 (боевая машина пехоты). За пять месяцев пребывания в стране были проведены ходовые испытания и испытания на плаву этой боевой машины, боевые стрельбы, а также в качестве механиков-водителей БМП-2 была подготовлена группа местных военнослужащих.
В Анголе майор И. Ждаркин служил в Российской авиационной группе в составе миротворческих сил ООН, на должностях бортового переводчика (общий налёт часов на вертолёте Ми-8, включая Мозамбик и Анголу — около 500 часов), а также — офицера по связи и взаимодействию.
Работая в качестве бортового переводчика, И. Ждаркин летал в составе экипажа майора (ныне полковника) В. Алимова, прославленного российского лётчика, Героя России.
Группа офицеров по связи и взаимодействию, в которую входил И. Ждаркин, имела обширный круг обязанностей по обеспечению службы и жизнедеятельности Российской авиагруппы в составе войск ООН (планирование полётов, количество личного состава войск ООН, перевозимых российскими вертолётами, пункты дозаправки вертолётов, питание и проживание российского контингента, обеспечение его необходимым тыловым имуществом, разрешение спорных, а порой и конфликтных вопросов и многое другое). Кроме того, необходимо было готовить визиты и обеспечивать пребывание высокопоставленных военных делегаций России (например, Командующего армейской авиацией генерала В. Павлова, начальников и заместителей ГУ МВС — Главного Управления международного военного сотрудничества), организовывать их встречи и переговоры с командованием миссии ООН в Анголе, принимая в них участие в качестве переводчика, а также организовывать посещение делегациями шести регионов Анголы, где располагались российские вертолёты с их экипажами.
Приобрётенный таким образом опыт очень пригодился И. Ждаркину в его дальнейшей службе.
Вернувшись из Анголы, И. Ждаркин продолжил работу с иностранными делегациями. С 1998 года он неоднократно принимал участие в штабных переговорах, в совместных учениях (таких как, например, Сарекс-Альфа — российско-американо-канадские учения по спасению космических экипажей, «Комбайнд Эндевор» — учения войск связи России и НАТО и др.), работал на выставках военной техники и оборудования (авиасалон МАКС в г. Жуковском, выставках авиационных двигателей нового поколения, автотранспортной техники двойного назначения в Бронницах и др.), обеспечивал переговоры военных руководителей на самых различных уровнях (начальник Оперативного Управления Генерального штаба Вооруженных Сил Швеции, начальник войск связи Вооруженных Сил Греции, командующий сухопутными войсками Вооруженных Сил США, заместитель министра обороны Филлипин, командующий войсками НАТО в Европе, в разные годы — с заместителями министров обороны США и др.).
Игорю довелось долгое время работать с военными руководителями самого высокого уровня: тогдашним Главнокомандующим Сухопутных войск генералом Н. Кормильцевым, бывшим Главнокомандующим Сухопутных войск генералом А. Масловым и бывшим Главнокомандующим Военно-воздушных сил генералом В. Михайловым (до сих пор он обеспечивает перевод их ежегодных встреч с военными атташе иностранных государств), бывшим начальником Управления Внешних Сношений Министерства обороны России (ныне начальником ГУ МВС) генералом А. Мазуркевичем, начальником УВС (Управление внешних сношений МО) генералом В. Федоровым, начальником МДУ (Международного договорного управления) генералом Е. Бужинским, бывшим начальником ГУ МВС генералом Л. Ивашовым, первым заместителем начальника Генерального штаба В. Маниловым, бывшим первым заместителем начальника Генерального штаба (а позднее — начальником Генерального штаба) генералом армии Ю. Балуевским, заместителем министра обороны по финансам Л. Куделиной, бывшим министром обороны маршалом Советского Союза И. Сергеевым.