В июле 1932 года в Харькове конструкторским бюро под руководством А.О.Фирсова был разработан колесно-гусеничный танк БТ-4, который отличался от серийных БТ-2 (БТ-3) сварной конструкцией корпуса, боковыми буксирными крюками (они были заменены на кольцевую конструкцию в носовой части корпуса). Кроме того, жалюзи для выхода горячего воздуха были выполнены управляемыми с места механика-водителя. Была изменена конструкция подкосов корпуса, обеспечивающая снятие пружин подвески без демонтажа бокового листа и сравнительно быструю и легкую навеску брони. Однако в отличие от проекта корпус опытного образца был выполнен клепано-сварным. Осенью 1932 года было выпущено три опытных образца машины.
Дальнейшие работы по машине были прекращены в связи с разработкой танка БТ-5, принятием его на вооружение и постановкой в серийное производство.
На базе танка БТ-4 в 1932 году в Харькове конструкторским бюро под руководством А.О.Фирсова был разработан колесно-гусеничный танк БТ-6. Он отличался от БТ-4 установкой башни и вооружения, заимствованных от БТ-5, восстановлением буксирных крюков по типу танка БТ-2, но уже приваренных к консолям крыльев жесткости. В щитке механика-водителя новой конструкции была обеспечена безопасность глаз водителя от поражения свинцовыми брызгами от пуль и отколов кромок дверец люка и введен запорный замок. Петли ручек и прочих деталей были вновь переведены на клепку. Кроме того, была применена новая конструкция кормового броневого листа и бронировка гитары. В конце 1932 года, после того как уже был изготовлен опытный корпус машины, работы по БТ-6 были прекращены в связи с расширением работ по танку БТ-4.
В целях повышения живучести и проходимости машины на пересеченной местности по заданию командующего войсками УВО И.Э. Якира группой энтузиастов, возглавляемой талантливым рационализатором Н.Ф. Цыгановым, весной 1934 года были начаты работы по созданию колесно-гусеничного танка БТ-2-ИС. Для улучшения ходовых качеств танка при движении на колесах ведущими были сделаны три пары опорных катков. Для подвода мошности к каткам внутри машины вдоль бортов корпуса проходили карданные валы, от которых по вертикальным валам вращение передавалось на опорные катки.
На протяжении четырех месяцев группа конструкторов-энтузиастов, в которую вошли Н.Ф. Цыганов, М.Ф. Березкин, В.Г. Матюхин,, А.Д. Бессонов, А.В. Куркин, А. Подсолихин, Г.А. Федченко, С. Латманизов, Л.И. Орел, П.Т. Шинаев, А.В. Данченко, В. Красников и В.З. Иткин, водном из выделенных командованием ХВО помещений танкоремоптного завода вела проектные и экспериментальные работы по усовершенствованию колесно-гусеничного движителя БТ-2.
БТ-2 с опытной башней конструкции КБ ЭКУ ОГПУ
23 апреля 1935 года командующий войсками УВО Якир в письме Народному Комиссару Обороны Ворошилову доложил, что «После первомайского парада 1934 года т. Сталин указал на необходимость дальнейшего конструктивного улучшения танка БТ, в частности на необходимость изменения движителя танка и превращения всех его колес в ведущие и управляемые, при сохранении всех агрегатов танка, что должно значительно повысить боевую ценность машины.
Вы указали мне тогда на необходимость продумать и осуществить это указание т. Сталина.
В УВО одним из молодых и талантливых изобретателей является командир взвода 4 тп тов. Цыганов....
Я лично вызвал тов.Цыганова, беседовал с ним и поставил задачу — продумать возможность конструктивного улучшения движителя в танках БТ.
За 4 месяца было изготовлено 635 чертежей и 2932 детали спроектированной машины.
Сейчас работа закончена. Изготовлены чертежи и модели ДВУХ НОВЫХ ТИПОВ ДВИЖИТЕЛЯ танка БТ.
ЗАДАЧА, ПОСТАВЛЕННАЯ ТОВ. СТАЛИНЫМ, ВЫПОЛНЕНА.
Первое изобретение т. Цыганова — «БТ-ИС». Танк БТ с измененным колесным движителем II, III и VI пары колес и I, II и IV пары управляемые^Проходимость на колесном ходу по пашне увеличилась в 4-5 раз. Танк способен преодолевать подъемы до 25 градусов. Радиус поворота на колесном ходу уменьшился вдвое (до 5-6 метров).
Второе изобретение т. Цыганова — танк БТ конструкции четвертого танкового полка. Движитель состоит из серии опорных катков, соединенных между собой шарнирной цепью Галля.
Опора танка на катки осуществляется при помощи ЛЫЖ, которые для предельной их гибкости сделаны составными из отдельных звеньев на шарнирах. Этот тип движителя дает машине скорость в 2 раза большую, нежели имеет танк БТ с обычными гусеницами при одном и том же моторе М-5.