Малочисленные немецкие автомобильные войска, насчитывавшие в то время всего 7 батальонов, с восторгом восприняли идеи Гудериана о моторизации армии. В автомобильных войсках началась теоретическая подготовка офицеров. Для обучения использовались модели танков на автомобильных шасси и английский устав бронетанковых войск. По-настоящему новый род войск начал создаваться только после 1931 года, когда начальником штаба инспекции автомобильных войск стал Гудериан. Автомобильные войска были реорганизованы и оснащены новыми машинами.
В 1933 году, в связи с изменениями в политической обстановке, моторизация войск получила особенно широкий размах. Началась реорганизация кавалерийских полков в моторизованные пехотные части. Наряду с инспекцией автомобильных войск было создано управление бронетанковых войск. Начальником управления был назначен генерал-лейтенант Лутц, а начальником штаба — полковник генерального штаба Гудериан. В автомобильной школе в Цоссене, в которой обучались также 3 танковые роты, на первых тактических учениях в качестве гусеничных машин применялись сельскохозяйственные тракторы. Спустя год уже две автомобильные школы — в Цоссене и Ордруфе, каждая численностью до полка, готовили инструкторов для реорганизуемых автомобильных батальонов и кавалерийских полков. Летом 1935 года на полигоне в Мунстере проводились учения первой танковой дивизии. Маневры прошли успешно, и тогда был отдан приказ о формировании по ее образцу трех дивизий в районе Берлина, Веймара и Вюрцбурга с подчинением их управлению бронетанковых войск. Полковник Гудериан принял командование 2-й танковой дивизией, чтобы подготовить ее в соответствии со своими идеями. Подразделения, прибывшие из разных частей, с большим рвением приступили к изучению нового для них вида оружия. Вновь сформированные полки и отдельные батальоны занимались боевой подготовкой по единому учебному плану. Кроме трех танковых, были сформированы еще 3 легкие и 4 моторизованные дивизии. Все эти 10 дивизий были сведены в 3 армейских корпуса, образовавших одну группу с общим командованием. Так было создано ядро германских бронетанковых войск.
Специальные курсы непрерывно готовили офицеров, унтер-офицеров и технический персонал для новых танковых соединений. К этому времени на основе старой прусской военной школы в Вюнсдорфе под Берлином была создана первая танковая школа со своей постоянной учебной базой и небольшим учебным полем в Цоссене. Позднее она получила наименование «1-я бронетанковая школа». Там изучались новые теоретические положения, а на специальных курсах в Дёбериц-Эльсгрунде проводились практические занятия по вождению танков, что в то время считалось очень сложным делом. Но одного учебного заведения стало недостаточно, и поэтому кавалерийская школа в Крампнице была наполовину переключена на подготовку стрелков-мотоциклистов и экипажей бронеавтомобилей. Позднее она перешла на обучение подразделений мотопехоты и бронеавтомобилей и стала называться «2-я бронетанковая школа». На базе экспериментального отдела моторизации войск и технических курсов 1-й бронетанковой школы была создана еще одна самостоятельная школа. Наконец, в 1944 году в Штутгарт-Вайхингене была создана авторемонтная школа.
Таким образом, с большой энергией делалось все, чтобы обеспечить современный уровень подготовки молодых бронетанковых войск. Но далеко не все в эти немногие годы удалось полностью осуществить. Так, значительную трудность представляло оснащение войск машинами повышенной проходимости, а также организация службы ремонта и технического снабжения.
Танковые дивизии находились в привилегированном положении в отношении оснащения, так как они в большей степени отвечали оперативной цели — «путем сосредоточенного и быстрого ввода в бой целого танкового соединения обеспечить решительное наступление на большую глубину» (Гудериан). Каждая из них состояла из двух бригад (одной танковой и одной пехотной) двухполкового состава, одного артиллерийского полка и других подразделений. Так называемые легкие дивизии, состоявшие из двух моторизованных пехотных, одного разведывательного, одного артиллерийского полков и танкового батальона, имели переходную организацию и вскоре были реорганизованы в танковые дивизии, частично вооруженные чехословацкими танками. Мотопехотные дивизии были полностью моторизованы и имели организацию обычной пехотной дивизии. Включение в состав этих дивизий немногочисленных танков противоречило бы принципу сосредоточения сил на решающем направлении. Поэтому было сформировано только несколько отдельных танковых бригад в качестве резерва главного командования.