5-й легкой (21-й танковой) дивизией командовали: генерал-майор барон Ганс фон Функ (принял командование 1 января 1941 года), генерал-майор Карл Беттхер (1 февраля 1941 года), генерал-лейтенант Йоханнес Штрайх (7 февраля 1941 года), генерал-майор Генрих Кирххайм (16 мая 1941 года), генерал-майор барон Иоганн фон Равенштейн (20 мая 1941 года), полковник Густав-Георг Кнабе (29 ноября 1941 года), вновь Беттхер (1 декабря 1941 года), полковник Альфред Брюр (9 февраля 1942 года), полковник (генерал-майор) Георг фон Бисмарк (11 февраля 1942 года), полковник барон Курт фон Либенштейн (1 сентября 1942 года), генерал-майор Хайнц фон Рандов (18 сентября 1942 года), полковник (генерал-майор) Ганс-Георг Гильдебрандт (1 января 1943 года), полковник (генерал-майор) Генрих-Герман фон Хюльзен (15 марта 1943 года), генерал-майор (генерал-лейтенант) Эдгар Фойхтингер (15 июля 1943 года), генерал-майор Озвин Гролиг (15 января 1944 года), генерал-майор Франц Вестхофен (8 марта 1944 года), Фойхтингер (вернулся 8 мая 1944 года), полковник Гельмут Цолленкопф (25 декабря 1944 года) и генерал-майор (генерал-лейтенант) Вернер Маркс (10 января 1945 года).
Описание карьеры ГАНСА фон ФУНКА приведено в главе «7-я танковая дивизия. Командиры».
ЙОХАННЕС ШТРАЙХ (р. 1891) и генерал Эрвин Роммель испытывали взаимную неприязнь, в результате чего Роммель отстранил Штрайха от командования за неудачную попытку взять Тобрук в мае 1941 года. Позднее Штрайх командовал боевой группой, а затем 16-й пехотной дивизией на Восточном фронте (1941 год), также ничем себя не проявив. Невысокого мнения о его способностях был и Гейнц Гудериан. В 1942 году Штрайх был назначен инспектором подвижных войск, однако после назначения Гудериана генерал-инспектором танковых войск в 1943 году был вынужден перевестись из подвижных войск. Друзья Штрайха в резервной армии обеспечили ему повышение в чине до генерал-лейтенанта в конце 1943 года и назначение инспектором мобилизационного округа «Бреслау». В апреле 1945 года он был назначен инспектором мобилизационного округа «Берлин», однако успел покинуть город до подхода советских войск. Штрайх, родившийся в Гольштинии, начинал военную службу в инженерно-железнодорожном полку в 1911 году. Прежде чем принять командование 5-й легкой дивизией, он командовал 15-м танковым полком (1935–1941 гг.) и 5-й танковой бригадой (1941 год).
ГЕНРИХ КИРХХАЙМ (р. 1882) поступил на военную службу фанен-юнкером в пехоту в 1899 году. Он отличился в годы Первой мировой войны, получив орден «Pour la merite», и вышел в отставку из рейхсвера в звании полковника в 1932 году, чтобы в 1936 году вновь вернуться на военную службу в качестве коменданта мобилизационного округа «Кельн». Позднее он руководил мобилизационным округом «Вена I» (1938–1939 гг.), командовал 276-м пехотным полком (1939 год) и 169-й пехотной дивизией (1939–1941 гг.). Звание генерал-майора он получил в 1939 году. Кирххайм считался специалистом по войне в тропиках, поэтому в начале 1941 года он был направлен в Ливию во главе миссии советников, но вскоре рассорился с Роммелем. После того как Роммель снял Штрайха с должности командира 5-й легкой дивизии, он с большой неохотой назначил на эту должность Кирххайма — старшего из имевшихся в его распоряжении офицеров. Однако действия Кирххайма при осаде Тобрука его также не удовлетворили, и Кирххайм лишился должности. Карьере Кирххайма это большого вреда не нанесло, так как в то время Роммель враждовал с генералом Гальдером из ОКХ. В 1942 году Кирххайм был произведен в генерал-лейтенанты и руководил особыми штабами при ОКХ с 1941 года до 15 октября 1944 года, когда он был поставлен во главе мобилизационного округа «Берлин». Кирххайм вторично вышел в отставку в марте 1945 года, когда советские войска подходили к Берлину. После войны он поселился в Люденсхайде и умер в конце 1973 года.
АЛЬБЕРТ БРЮР (1897–1976) командовал 155-м танковым артиллерийским полком (1941–1943 гг.) и был старшим полковым командиром в дивизии.
ИОГАНН фон РАВЕНШТАЙН (р. 1889), уроженец Силезии, был более способным офицером, чем Штрайх, и в 1941 году в Северной Африке заработал репутацию, которую смог превзойти лишь Роммель. Свою военную карьеру он начал лейтенантом в 7-м гренадерском полку в 1907 году и в годы Первой мировой войны был награжден орденом «Pour la Merite», однако в 1920 году вышел в отставку в звании майора (по-видимому, по собственному желанию). Вновь поступив на военную службу в 1934 году, он командовал 4-м моторизованным полком (1938–1940 гг.) и 16-й моторизованной бригадой (1940–1941 гг.), прежде чем сменить Штрайха на посту командира 21-й танковой дивизии. Он получил звание генерал-майора 20 мая 1941 года, а 28 ноября 1941 года был взят в плен новозеландцами во время операции «Крусейдер». Уже в плену он получил звание генерал-лейтенанта (1943 год). После войны поселился в Дуйсбурге и стал весьма успешным предпринимателем. Иоганн фон Равенштайн умер в 1962 году.
В звании подполковника ГУСТАВ-ГЕОРГ КНАБЕ (1897–1972) командовал 15-м мотоциклетным батальоном 15-й танковой дивизии (1941 год). Позднее он командовал 104-м моторизованным полком.
КАРЛ БЕТТХЕР (1889–1975) большую часть своей военной карьеры служил в артиллерии, начав службу фанен-юнкером в 1910 году. Он руководил 104-м артиллерийским командованием (артиллерией танковой армии Роммеля) с 1939 года до пленения генерала фон Равенштейна. Затем он принял командование 21-й танковой дивизией в качестве исполняющего обязанности командира (в основном из-за того, что он был единственным имевшимся в наличии генералом). Учитывая обстоятельства, он неплохо действовал в этой должности. В феврале 1942 года, когда в Ливию прибыл полковник фон Бисмарк, Беттхер отправился в резерв фюрера, поскольку его здоровье не выдерживало напряжения боев в Сахаре. После выздоровления он командовал 345-й пехотной дивизией (ноябрь 1942 г. — февраль 1943 г.), служил в штабе группы армий «Д» во Франции (1943 год) и командовал 326-й пехотной дивизией (1943 год), 347-й пехотной дивизией (1943 год) и 305-м высшим артиллерийским командованием (1944–1945 гг.). Войну он закончил в должности главы 4-го артиллерийского командования особого назначения, эквивалентной должности командира дивизии. Он был произведен в генерал-лейтенанты в 1942 году. Умер в Киле в 1975 году.
ГЕОРГ фон БИСМАРК (р. 1891) был произведен в генерал-майоры 1 марта 1942 года. Он отличился при штурме Тобрука (июнь 1942 года) и погиб в районе хребта Алам-Хальфа 1 сентября 1942 года. Военная карьера Бисмарка началась в 1910 году, когда он фанен-юнкером поступил в 6-й егерский батальон. Он командовал 7-м моторизованным кавалерийским (позднее — моторизованным) полком (1938–1940 гг.) и 20-й моторизованной бригадой (1940–1941 гг.), пока Роммель (в дивизии которого фон Бисмарк служил во Франции), не организовал его перевод в танковую армию «Африка». Как танковый командир первого ранга Бисмарк был посмертно произведен в генерал-лейтенанты.
Барон КУРТ фон ЛИБЕНШТЕЙН родился в Йебенхаузене в 1899 году и поступил на военную службу фанен-юнкером в кавалерию в 1916 году. К началу войны он был подполковником и служил в штабе ОКХ. Либенштейн занимал должности начальника оперативного отдела штаба 10-й танковой дивизии (1940–1941 гг.), начальника штаба 2-й танковой армии (1941–1942 гг.) и командира 6-го танкового полка (1942 год). Сдав командование 21-й танковой дивизией, Либенштейн 19 декабря 1942 года занял должность командира 164-й легкой африканской дивизии и блестяще командовал ею во время отступления Роммеля из Египта и кампании в Тунисе. Получив звание генерал-майора 1 марта 1943 года, он сдал дивизию в плен британцам 12 мая 1943 года. После войны Либенштейн стал генерал-майором западногерманской армии.
Генерал-майор ХАЙНЦ фон РАНДОВ (р. 1890) погиб в бою 12 декабря 1942 года и, как и Нойманн-Зилков, был посмертно произведен в генерал-лейтенанты. С самого поступления на службу в 1910 году он служил в кавалерии и командовал 13-м кавалерийским полком (1937–1939 гг.), 1-й кавалерийской бригадой (1939 год), 26-м пехотным полком (конец 1939 г. — 1941 г.), 2-й моторизованной бригадой (1941–1942 гг.), 17-й моторизованной бригадой (1942 год) и 15-й танковой дивизией (1942 год).