Городами Тарусского княжества XIV - XV вв. были Таруса, Оболенск, Конин (Кагаин), Спаш, Волконеск и, возможно, Мышега.
Таруса. Свое название город Таруса получил от одноименной протекающей через город реки.
В Московской области, Можайском районе, имеется вторая река Таруса. Она является правым притоком реки Нары. Эта река начинается в 2 км от железнодорожной станции Дорохово около деревни Березки, впадает в реку Нару около деревни Любаново.
Протекающая через город Тарусу река берет начало в бывшем Калужском уезде, около села Андреевского, в 19 км от города Калуги. В древнее время по реке Тарусе ходили большие лодки («суды»), перевозившие грузы. Это видно из пересказа грамоты царя Федора Ивановича 1593/94 г., разрешавшей собирать в церковную казну половину водяного мыта (проезжей пошлины) с судов, которые ходят мимо города Тарусы, вверх и вниз по рекам Тарусе и Оке 101.
Вследствие истребления лесов болота высохли и река обмелела. В настоящее время по реке Тарусе в летний период через перекаты с большими трудностями может пройти только малая плоскодонная лодка.
В первые десятилетия XVII в. река Таруса в своем устье разделилась на два рукава. Между ними и Окой образовался большой остров. Из года в год паводковые воды размывали остров и около сороковых годов прошлого столетия через него свободно перекатывались, даже в летний период, воды реки Оки. Но затем остров стал заноситься илом и гравием, толщина наносов к 1917 г. доходила до одного метра. Левый рукав реки Тарусы также затянуло илом и на его месте образовался обширный мелководный залив. На месте острова образовался небольшой полуостров. Около 1954 г. на этом полуострове город стал заготовлять гравий для строительных надобностей. Полуостров был разрушен. В настоящее время на его месте образуется большой мелководный перекат.
Объясняя происхождение названия «Таруса», некоторые краеведы приводят местную, очень позднюю легенду 102, связанную с походом 964 г. киевского князя Святослава Игоревича на Волгу против хазар, буртасов и булгар. Эта легенда гласит, что место, где Святослав с войском пристал к берегу Оки, было тем самым, где сейчас находится город Таруса; Святослав будто бы спросил: «Кто здесь живет?»; ему с берега закричали: «То - Русь! То - Русь!», т. е. здесь живут русские (до XVII в. слово «Таруса» писалось через «о» - «Торуса»); с этого времени (964 г.) селение якобы стало называться Торусой.
К сожалению, эта надуманная легенда преподносилась как истина в школах Тарусы. Она фигурировала также в отделе статистики райисполкома, где время основания города Тарусы приурочивается ко времени похода Святослава на Волгу, т. е. к 964 г.
В XVI - XVII вв., наряду с написанием «Торуса», появляется написание «Таруса». В Тарусе распространено предание, гласящее, что, когда в 1238 г. татары Батыя подъехали к правому берегу Оки, они, показывая пальцем на селение левого берега реки, говорили на ломаном русском языке: «Та - Русь! Та - Русь!»; с этого времени, якобы «Торуса» стала называться «Таруса». Эта легенда также преподносилась в школах города Тарусы. Доктор исторических наук профессор А. В. Арциховский в своем письме к автору от 20 декабря 1953 г. дает объяснение причины изменения правописания «Торуса» на «Таруса»: Наши летописцы «окали», а местное население «акало», в конце концов местное наречие взяло верх, и «Торуса» стала писаться через «а», т. е. «Таруса». То же произошло с Каширой. В древности она писалась через букву «о», т. е. «Кошира».