Поэт Н.Я. Агнивцев в эмиграции вспоминал:
Однако большинство исследователей считают, что происхождение названия моста на самом деле не столь уж поэтично. Оказалось, что свое наименование мост получил от находившегося на левом берегу реки Мойки, на углу ее набережной и Никольской улицы, обыкновенного питерского кабака в доме купца Поцелуева, назвавшего свое доходное питейное заведение «Поцелуй».
В 1816 году деревянный Поцелуев мост снесли и на его месте довольно быстро, за три летних месяца, построили чугунный, однопролетный транспортный арочный мост по проекту все того же инженера В.И. Гесте. Поставленный на новые гранитные устои чугунный Поцелуев мост огражден решеткой, схожей по своему рисунку с решеткой набережной Мойки. На четырех гранитных обелисках с золоченными бронзовыми шарами наверху, закрепленных по сторонам моста, приладили фигурные кронштейны со светильниками, закрытыми матовыми стеклами. Форма фонарей Поцелуева моста отличается от большинства светильников, установленных в этот период на мостах рек и каналов Санкт-Петербурга. Фонари Поцелуева моста напоминают по форме четырехгранную опрокинутую усеченную пирамиду.
Газеты Петербурга в летний сезон 1816 года внимательно следили за строительством на Мойке нового чугунного моста. «Северная почта», например, 12 августа 1816 года с удовлетворением сообщала: «Ящики, из коих он состоит, отлиты за 2637 верст отсюда, на Пермских заводах г. тайного советника Демидова. Величиной, отделкою и красотою, равно и как и скоростью построения, превосходит он другие здесь доселе воздвигнутые мосты… Таковые мосты, коим подобных в таковом числе нет ни в одной столице Европы…»
Через восемь лет, 7 ноября 1824 года, во время сильнейшего наводнения пострадали не только люди, но были и повреждены многие мосты, в числе которых оказался и Поцелуев.
Очевидцем этого страшного наводнения стал писатель А.С. Грибоедов. В своих очерках «Частные случаи петербургского наводнения» писатель вспоминал: «На другой день поутру я пошел осматривать следствия стихийного разрушения. Кашин и Поцелуев мосты были сдвинуты с места. Я поворотил вдоль Пряжки. Храповицкий мост отторгнут от мостовых укреплений, неспособный к переезду. Я все же перешел через него, и возле дома графини Бобринской, среди улицы очутился мост с Галерного канала… Я воротился опять к Храповицкому мосту и вдоль Пряжки, с ее изрытой набережной, дошел до другого моста, который накануне отправило вдоль по Офицерской. Бертов мост тоже исчез…»
В 1907–1908 годах в связи со значительным увеличением транспортного движения и на период прокладки трамвайных путей по Поцелуевому мосту его капитально перестроили по проекту инженера А.И. Пшеницкого. Чугунные несущие конструкции заменили железными, а сам мост расширили за счет тротуаров, вынесенных на консоли. Внешнее архитектурное оформление сохранили в прежнем виде, за исключением новых осветительных фонарей с красивыми металлическими кронштейнами, установленными по каменным обелискам, схожим во многом с рисунком и элементами Красного моста на Мойке.
После окончания ремонтных работ на Поцелуевом мосту его длина составила 41,5 м, а ширина – 23,5 м.
Поцелуев и Краснофлотский мосты. Акварель художника В. Парамонова
В непосредственной близости от этого моста, ниже по течению Мойки, расположен Краснофлотский пешеходный мост, сооруженный на месте существовавшего здесь с конца XIX столетия СтароКоночного моста, разобранного в 30-х годах прошлого века.