Невыпадкова месцам злучэння сілаў абралі Чэрвіньск. Ён быў дастаткова аддалены ад ордэнскай граніцы, каб не баяцца нечаканага нападу. Канцэнтрацыя тут войскаў магла азначаць намер удару ў розных кірунках, што падтрымлівала няпэўнасць камандавання варожай арміі. Ад Чэрвіньска адразу пасля аб'яднання можна было без прамаруджвання пачынаць паход на Мальбарк.
Саюзнікі зараней прадумалі і добра арганізавалі пераправу цераз Віслу. Зроблены за зіму і вясну пантонны мост падрыхтавалі да падыходу войскаў 30 чэрвеня. Пасля пераправы мост разабралі і сплавілі да Плоцка, каб выкарыстаць на адваротным шляху.
Вітаўт і Ягайла выдатна арыентаваліся ў абставінах, якія пастаянна змяняліся, і прымалі правільныя рашэнні. Калі ўбачылі, што бой на бродзе пад Кужэтнікам зараней ставіць іх у невыгоднае становішча, то адышлі ўбок і зноў павярнулі на стары маршрут. Яны разумелі, што ордэнская армія ўсё роўна павінна заступіць ім дарогу на сталіцу. Шлях на Мальбарк быў разлічаны такім чынам, каб не пераходзіць раку, бо было ясна, што армія крыжакоў не дасць пераправіцца без бою.
Абарончы варыянт Ульрыха фон Юнгінгена меў шэраг недахопаў. Аб'яднанню саюзных войскаў магло перашкодзіць толькі рашучае наступленне ордэнскіх сіл. Раздрабленне іх для аховы граніц прывяло да таго, што ў рашаючай бітве адсутнічалі моцныя групоўкі Генрыха фон Плаўэна і Міхала Кухмайстра. З погляду на мінулы вопыт няблага быў абраны зборны пункт арміі - Швец. Напад найверагодней чакаўся ў кірунку на захад ад Віслы.
Умацаванне бродаў каля Кужэтніка аказалася дарэмным, хоць дзякуючы разведцы быў дакладна вылічаны прыход сюды ворага. Берагі Дрвенцы ўмацавалі палісадамі і землянымі валамі, за якімі паставілі гарматы. Магістр планаваў даць бой у выгодным для сябе месцы. Аднак гэта была не адзіная дарога на Мальбарк. Пасля адыходу саюзнікаў ад бродаў Ульрых фон Юнгінген, каб перакрыць накірунак на сталіцу, прыйшоў на месца паміж возерам Лубень і паселішчам Стэнбарк (Таненберг) і паспеў выбраць і падрыхтаваць пазіцыю.
Аднавіць ход Грунвальдскай бітвы вельмі цяжка, хоць аб ёй захавалася даволі многа звестак. Непасрэдныя ўдзельнікі апісвалі асобныя эпізоды, з якіх немагчыма скласці агульны малюнак. Многія дэталі вельмі цікавыя і маляўнічыя, але, на жаль, мала што даюць да рэканструкцыі агульнага ходу бітвы. Напрыклад, вядома аб моцнай буры ў ноч перад бітвай. Крыніцы паведамляюць, што на месяцы быў ясна відны рыцар, пранізаны мячом, а ў хохмайстра Ульрыха фон Юнгінгена з'явіліся слёзы ад прадчування блізкай смерці і да т. п. Прычым частка такіх дэталяў - твор фантазіі аўтараў. Грунвальдская бітва мае на сабе яркі адбітак сярэднявечча - у ёй рашаючае значэнне мела сутыкненне цяжкай панцырнай кавалерыі. Хаця класічны перыяд сярэднявечнай ваеннай справы скончыўся яшчэ ў XIV ст. разам з буйнымі паразамі рыцарскай конніцы ад сялянскай і гарадской пяхоты, усё ж асноўнай баявой адзінкай заходнеэўрапейскіх армій у той час заставаўся рыцар, закуты ў бронь, узброены дзідай і мячом. Разам з ім біліся адзін ці болей збраяносцаў, стралкі і слугі. У баі рыцары станавіліся ў шэраг на адлегласці некалькіх метраў адзін ад другога. На няроўнай мясцовасці ўжывалі пастраенне клінам - калонай, якая звужваецца да пераду. Пад час атакі дрэнна трымаліся шэрагу і пасля першага ўдару бітва распадалася на асобныя паядынкі. Рыцары вызначаліся індывідуалізмам, неахвотна падпарадкоўваліся камандам. Пяхота выдзялялася ў асобныя аддзелы, разам са стралкамі ставілася перад конніцай, і ў яе бывалі непрыемнасці пры атацы сваёй кавалерыі - не паспявалі вызваліць месца. Такой недысцыплінаванай, маламанеўровай арміяй было цяжка кіраваць. Рэдка праводзіліся абходныя манеўры, засады і г.д. Бітвы вяліся наступным чынам: збіраліся войскі, сыходзіліся, доўга рыхтаваліся да бою, у бітве час ад часу рабілі перапынкі для адпачынку. Перамагаў той, хто заставаўся на полі бою. Частка сіл выдзялялася ў рэзерв. Кіраўнік войска звычайна станавіўся ў першыя шэрагі і вёў сваіх у бой. Пераможаныя адступалі, часта за імі нават не гналіся.