Пад галоўнай харугвай польскага каралеўства (белы арол у чырвоным полі) стаялі лепшыя рыцары. Побач размяшчаліся так званая Гоньча харугва (з двума залатымі крыжамі ў блакітным полі) і надворная харугва Ягайлы з Пагоняй.
Затым ішлі харугвы ваяводстваў, мазураў, асобных паноў - усіх было 50.
Аб ордэнскіх харугвах захавалася больш звестак, бо 46 з іх апынуліся ў польскім палоне і яшчэ ў 15 ст. былі апісаныя і замаляваныя Длугашам. Галоўная ордэнская харугва мела выяву чорнага крыжа з арлом у цэнтры на белым полі. Разам з харугвамі прускіх комтурстваў стаялі палкі «гасцей», наймітаў, саюзных паморскіх князёў пад уласнымі сцягамі. У цеснаце і тлуме сярэднявечнай бітвы харугва была галоўным арыентырам. Ёю падаваліся сігналы, да яе збіраліся пасля атакі ці адступлення. Калі харугва апускалася, гэта значыла, што полк разбіты. Невыпадкова харугву трымалі і ахоўвалі найлепшыя рыцары.
Нарэшце абодва войскі сталі, гатовыя да бітвы. Яны займалі пакатыя схілы пагоркаў, пасярэдзіне ляжала далінка. Той, хто першы пойдзе ў атаку, павінны спусціцца трохі ўніз, а затым падымацца на супрацьлеглы схіл.
Хоць бітва яшчэ не пачалася, Ульрых фон Юнгінген ужо меў пэўныя выйгрышы. Яго армія здолела заступіць ворагу шлях на сталіцу, правільна разлічыць месца сустрэчы і падрыхтаваць пазіцыю. Цяпер патрэбна было зрабіць так, каб саюзнікі пачалі атаку першымі і натрапілі на перашкоды і абстрэл. Аднак, хоць сонца ўжо стаяла высока, з боку саюзнікаў не назіралася ніякага руху.
Не спяшаўся, уласна, Ягайла, а Вітаўт рваўся ў атаку. Кароль павольна апранаў латы, усаджваўся на баявога каня, потым выехаў на пагорак, агледзеўся... Затым вярнуўся ў даліну і пачаў пасвячаць у рыцары сваіх вояў. Сказаўшы прамову да новаспечаных рыцараў, Ягайла ўжо надзяваў шлем, калі прыйшла вестка, што ад ордэнскага войска прыбылі два герольды. У аднаго на грудзях быў знак Свяшчэннай Рымскай імперыі: чорны арол у залатым полі, у другога - герб шчэцінскіх князёў: чырвоны грыф на белым полі. Герольды прынеслі два аголеныя мячы - ад хохмайстра з вялікім маршалам каралю і вялікаму князю - і на словах перадалі выклік да бітвы. «Калі ж, можа, вялікаму князю і каралю не хапае прасторы, - сказалі пасланцы, - то мы адыдзем колькі трэба, каб даць месца». І на самой справе ордэнскія войскі пасунуліся назад, адкрываючы даліну і пакідаючы паміж сабой і ворагам прыгатаваныя перашкоды. Хутчэй за ўсё гэта перадавыя аддзелы вярнуліся да асноўнай групоўкі. Такі дзёрзкі выклік меў на мэце падштурхнуць саюзнікаў першымі пайсці ў наступ. Так яно і здарылася. Літоўскае войска з поклічам «Вільня!» рушыла ў атаку. Затым пайшлі палякі, на хаду спяваючы «Багародзіцу». Паколькі наперадзе была лёгкая маняўровая конніца, то страты ад ямаў-пастак аказаліся невялікімі. Крыжацкія гарматы паспелі даць два залпы. Потым да канца бітвы ўжо не было чуваць ні аб іх, ні аб стралках-лучніках і арбалетчыках. Хутчэй за ўсё ў першым імклівым націску артылерысты, стралкі і пяхота, якая іх прыкрывала, былі выбітыя. Затым у бой уступіла цяжкая конніца. На правым літоўскім фланзе і левым польскім фактычна адбываліся дзве асобныя бітвы. «Калі шэрагі сышліся, то ўзняўся такі шум і грукат ад ламання дзідаў і ўдараў аб даспехі, як быццам абрушваўся нейкі велізарны будынак, і такі рэзкі лязгат мячоў, што яго выразна чулі людзі на адлегласці нават у некалькі міляў» (Длугаш).
Вітаўт знаходзіўся каля самых пярэдніх шэрагаў, Ягайла з моцнай аховай ад'ехаў на пагорак прыблізна пасярэдзіне фронту.
Праз гадзіну ці болей на правым фланзе саюзнай арміі адбылася падзея, якую даследчыкі ацэньваюць неадназначна. Пад націскам крыжацкіх войскаў частка літоўскіх аддзелаў адступіла. Адны разглядаюць гэта як уцёкі, іншыя гавораць аб тактычным манеўры. Такі прыём - уяўнае адступленне - часта ўжываўся на ўсходзе і прыносіў поспех. Вораг, паверыўшы ў перамогу, рассыпаўся ў пагоні за ўцекачамі і натыкаўся на засаду або свежае войска. Уцекачы раптам зноў аказваліся сабранымі ў арганізаваныя аддзелы і з новай сілай нападалі на агаломшанага ворага. Беларусы і ўкраінцы, якія складалі большасць войска Вітаўта, былі добра знаёмыя з такой тактыкай і карысталіся ёю. Галоўным аргументам за тое, што адступленне было манеўрам, з'яўляецца несумненны факт вяртання ў бітву адступіўшых аддзелаў. Акрамя таго, не так даўно стаў вядомы дакумент, які пацвярджае нашу думку аб адступленні як арганізаваным манеўры. Ужо пасля бітвы адзін з кіраўнікоў ордэна папярэджваў хохмайстра, што ў новай бітве вораг можа наўмысна выклікаць уцёкі некалькіх атрадаў, каб прывесці да разрыву баявых парадкаў цяжкай конніцы, гэтак, як адбылося ў «вялікай бітве». Частка крыжацкіх войскаў, якія гналіся за ўцекачамі, была акружаная і знішчаная каля літоўскага табара. Манеўр з адступленнем планаваўся загадзя. Смаленскія харугвы Вітаўт пакінуў на месцы, каб прыкрыць правы фланг палякаў і не даць крыжакам ударыць ім у спіну. Тры беларускія палкі Смаленскай зямлі справіліся са сваёй задачай, хоць панеслі значныя страты, а адзін з іх амаль цалкам загінуў.