На левым фланзе саюзнай арміі, аддзеленым ад правага пагоркамі, ішла свая бойка. Палякі і немцы пакуль без асаблівых маняўровых хітрасцяў ішлі сценка на сценку. Бітва працягвалася некалькі гадзін без перапынку, людзі фізічна не маглі вытрымліваць такой нагрузкі доўгі час, таму, відавочна, войскі на пярэднім краі пастаянна змяняліся. Тут раней ці пазней павінна была адчуцца перавага саюзнікаў у конніцы. Аднак пакуль палякам даводзілася туга. Нечакана пакінулі поле бою найміты з Чэхіі і Маравіі. Яны адышлі ад поля і спыніліся ў лесе. Толькі пасля таго, як каралеўскі падканцлер Мікалай Тромба прысароміў іх, воі вярнуліся ў бітву. Пад націскам крыжакоў упала вялікая каралеўская харугва з выявай белага арла. Аднак яе тут жа падхапілі і паднялі зноў. У ордэнскіх шэрагах, пабачыўшых падзенне непрыяцельскага сцяга, пачуўся пераможны спеў «Хрыстос паўстаў». Гэта быў крытычны момант. Ягайла, відавочна, падаслаў падмацаванні, якія выправілі становішча. Праз лес пайшлі войскі для абходу правага фланга крыжакоў з захаду. У шэрагі ордэнскай арміі стала частка рыцараў, якія вярнуліся з праследавання літоўскіх войскаў. Жахлівая бойка працягвалася далей. Ульрых фон Юнгінген у сваю чаргу, убачыўшы, што шаля вагаў схіляецца не на карысць ордэна, прадпрыняў рашучую спробу перамяніць лёс бітвы. Сфармаваўшы з рэштак свайго левага фланга і рэзерваў ударную групу ў 16 харугваў, ён стаў на яе чале і атакаваў каралеўскую армію. Выкананне гэтай акцыі сведчыць аб добрай арганізаванасці войскаў ордэна і высокай вартасці Ульрыха фон Юнгінгена як военачальніка.
Пад час гэтай атакі адбыўся напад на самога Ягайлу. Кароль са сваім атачэннем знаходзіўся трохі ўбаку ад накірунка атакі. Каб ордэнскія рыцары не пазналі караля, быў апушчаны малы каралеўскі прапорац з белым арлом на чырвоным полі. Ягайлу з усіх бакоў засланілі воі. Раптам з шэрагу крыжакоў вырваўся рыцар Леапольд фон Кёкерытц, апяразаны залатым поясам, і, разагнаўшы каня, цэліў дзідай у караля. Паводле рыцарскіх правілаў Ягайла прыняў бой. Ён падняў сваю дзіду, выехаў насустрач і «ўласнай рукой параніў» крыжака. Каралеўскі сакратар Збігнеў Алешніцкі заехаў збоку, ударыў Кёкерытца дзідай і той упаў з каня мёртвы. У сваю чаргу польскі рыцар Дабеслаў Алешніцкі напаў на хохмайстра, але той пазбегнуў удару лёгкім адхіленнем галавы і падбіў дзіду паляка ўгору. Апошні, убачыўшы сваю хібу, павярнуў да сваіх. Ульрых фон Юнгінген гнаўся за ім і параніў каня, але мусіў вярнуцца, каб не трапіць у палон.
Адчайная атака ўдарнай групы ў 16 харугваў магла вырашыць лёс бітвы, але праціўнік быў занадта шматлікі і дасведчаны. Войскі Вітаўта пасля ліквідацыі крыжацкіх аддзелаў, якія прарваліся да іх абозу, вярнуліся і напалі на групу хохмайстра з тылу і флангу. Пасланыя ў абход польскія аддзелы пачалі акружаць правы фланг крыжакоў з захаду. Гэта быў пачатак канца.
Ударная група хохмайстра і правы фланг ордэнскай арміі акружаліся паасобку. Некаторы час яны яшчэ вытрымлівалі націск, але ўрэшце былі поўнасцю акружаныя і разбітыя. Здаліся рыцары Хэлмінскай зямлі. У бязвыхадным становішчы аддалі сваю харугву замежныя «госці» - у жывых засталіся толькі 40 рыцараў. Урэшце перасталі супраціўляцца і астатнія з тых, хто застаўся жывым.
Але гэта яшчэ не быў канец бітвы. Шмат крыжакоў, якія пазбеглі акружэння або вырваліся з яго, умацаваліся ў абозе з намерам абараняцца. Акружаны ўмацаваннямі з вазоў, забяспечаны артылерыяй і аховай пяхоты абоз даваў такую магчымасць. Аднак паспяховай абароны не атрымалася. Рашучай атакай умацаваны лагер быў здабыты, а ўсе яго абаронцы пабітыя. Вялікую колькасць забітых з боку ордэна ў абозе тлумачаць удзелам у гэтых эпізодах бітвы пяхоты саюзнікаў, складзенай з сялян і гараджан. Простыя людзі найбольш цярпелі ад нападаў крыжакоў, таму мелі да іх асаблівыя рахункі. Чалавек простага звання не мог атрымліваць выкуп за палонных. Палонных пяхота не брала. Магчыма, якраз ад рук пехацінцаў загінуў хохмайстар Ульрых фон Юнгінген.
Геройскую смерць на полі бітвы прынялі амаль усе саноўнікі Тэўтонскага ордэна. Акрамя хохмайстра загінулі ў акружэнні вялікі комтур, вялікі маршал, вялікі шатны, скарбнік, хэлмінскі, бежглоўскі, пакжыўніцкі, грудзяцкі, гнеўскі, нешаўскі, астродскі, папоўскі, радзыньскі і іншыя комтуры.