При отсутствии датчика тока потребленная энергия рассчитывается приблизительно, через время полета и некую усредненную эмпирическую константу, значение которой имитирует потребляемый ток. Разумеется, в этом случае в данных телеметрии мы видим только потребленную энергию. Точность расчета зависит от аппаратной конфигурации коптера, условий и стиля полета. После настройки точность составляет около 10 %. Если совершить около десятка реальных полетов с использованием ваттметра и после каждого полета корректировать поправочный коэффициент, то можно достичь точности около 5 %. Но любое изменение аппаратной конфигурации, включая использование батарей разного веса и мощности, будет приводить к существенному ухудшению точности.
Убедитесь, что напряжение батареи измеряется максимально точно. Раскомментируйте строку //#define POWERMETER_SOFT. "Залейте" прошивку в контроллер. Далее потребуется несколько раз совершить последовательность действий:
1. Совершите обычный полет, в своем обычном стиле и с обычной продолжительностью.
2. После окончания полета не спешите обесточивать коптер. Сперва запишите значение потребленной энергии с экрана LCD или из данных телеметрии.
3. Подключите силовую батарею к зарядному устройству и зарядите в обычном режиме. Посмотрите, какое количество энергии в миллиамперчасах "залито" в батарею на самом деле.
4. Подкорректируйте значение параметра #define PINT2mА. Увеличение значения повышает результат измерения и наоборот.
5. Повторите полет и вновь сравните вычисленное значение и фактически загруженное в батарею при зарядке.
Для ускорения процедуры первые 1–2 оценочных полета можно проводить не до полного разряда батарей, а лишь дождавшись, пока отображаемое значение потребленной энергии достигнет 100–200 мА∙ч. Этого будет достаточно, чтобы оценить, в какую сторону изменять коэффициент PINT2mA и насколько существенно.
Глава 7. Обслуживание и ремонт квадрокоптера
Даже если не было аварий в предыдущие полетные дни, квадрокоптер может получить мелкие повреждения при транспортировке в автомобиле и просто вследствие естественного износа при эксплуатации. Перед полетом необходимо проверить, не повреждены ли антенны и их соединительные кабели, надежно ли подключены разъемы к приемнику и полетному контроллеру. Убедитесь, не деформированы ли воздушные винты при хранении и транспортировке, надежно ли они закреплены.
Обсудим некоторые характерные неполадки, которые не проявляются при настройке, либо не присутствуют постоянно, однако внезапно возникают при эксплуатации. Такие пропадающие неполадки бывает сложно выявить, поскольку они пропадают так же непредсказуемо, как и возникают. Но на самом деле причины большинства из таких неполадок в авиамодельном сообществе хорошо известны. Поэтому начинать поиск лучше с очевидных причин и лишь затем углубляться в экзотику наподобие микротрещин печатной платы контроллера.
Квадрокоптер изредка внезапно дергается по курсовому направлению и уровню, при этом в момент рывка слышен перепад звука вращения моторов.
Вероятные причины:
• плохой контакт в разъемном соединении типа "тюльпан" между мотором и регулятором или между регулятором и распределителем питания. Следует отказаться от разъемных соединений и использовать только пайку;
• бракованный регулятор оборотов, с непропаем на плате. Попробуйте поочередно заменять регуляторы запасным;
• высокий уровень помех в цепи питания полетного контроллера. Попробуйте питать контроллер от отдельного источника питания.
Квадрокоптер внезапно рывком теряет ориентацию в пространстве и терпит аварию во время ровного полета или висения, при этом моторы могут включиться на максимальные обороты или отключиться.
Вероятная причина: сниженное напряжение питания полетного контроллера. При этом происходит либо перезагрузка контроллера, либо сбой шины I2С с передачей хаотичных данных от акселерометра и гироскопа. Следует увеличить напряжение питания до 5,2–5,3 В.
Квадрокоптер внезапно на некоторое время перестает слушаться команд управления, затем прием команд восстанавливается.
Вероятные причины:
• недалеко от зоны полетов включается мощный источник помех (охранная сигнализация, радиостанция и т. д.);