Рис. 3.2. Простой двухосевой подвес на сервомашинках
Для стабилизации подвеса по горизонту обычно применяются не гироскопы, которым свойственно накопление ошибки, а трехосевые акселерометры. Для отслеживания поворота по азимуту приходится использовать либо гироскоп, либо комплексный сигнал гироскопа и компаса, поскольку на поворот по курсу акселерометр не реагирует. В простых системах флуктуации по курсу вообще не компенсируются.
При построении системы стабилизации используют один из двух возможных источников данных о положении в пространстве:
• полетный контроллер отслеживает изменения углового положения коптера и вычисляет компенсирующий сигнал для подвеса таким образом, чтобы угловое положение камеры относительно горизонта не изменялось при колебаниях рамы;
• подвес оснащен независимым контроллером с акселерометрами и гироскопами, который отслеживает угловое положение камеры и компенсирует малейшие отклонения.
Первый вариант наиболее очевиден и экономичен, поскольку полетный контроллер уже оснащен необходимыми датчиками ускорений. При таком способе стабилизации отсутствует положительная обратная связь, возникающая вследствие избыточного отклика системы (раскачка). Но, с другой стороны, отсутствие обратной связи порождает высокие погрешности, особенно при быстрых и значительных отклонениях рамы. Быстродействие системы также невысоко, потому что полетный контроллер кроме расчета стабилизации решает множество других задач. Этот вариант системы стабилизации по умолчанию заложен в прошивки популярных полетных контроллеров.
Во втором случае контроллер подвеса по сложности и цене сопоставим с полетным контроллером и требует отдельной настройки параметров отклика под конкретную камеру. Но динамическая стабилизация камеры во втором случае заметно выше.
В качестве исполнительного механизма, вращающего привод, в простейшем случае используются сервомашинки, у которых также много недостатков: высокая погрешность, низкое время отклика, низкий крутящий момент, хрупкий редуктор, ограниченный угол поворота. Сервомашинки обычно применяются в первом варианте системы и подключаются, непосредственно к выводам полетного контроллера.
В последнее время для вращения подвеса применяют бесколлекторные двигатели специальной конструкции (по сути, шаговые двигатели) — рис. 3.3.
Рис. 3.3. Двухосевой подвес с собственным контроллером и бесколлекторным приводом
Они стоят заметно дороже обычных сервомашинок, хотя по цене совместимы с хорошими сервомашинками с металлическим редуктором. Некоторые владельцы коптеров изготавливают их самостоятельно, переделывая обычные бесколлекторные двигатели.
Бесколлекторные приводы нельзя подключать к выходам обычного полетного контроллера. Их используют в комплекте с независимым контроллером стабилизации подвеса или подключают к полетному контроллеру через специальный адаптер на основе микроконтроллера. Дополнительная сложность использования бесколлекторных приводов заключается в необходимости отслеживать действительный угол поворота камеры и иметь защиту от избыточного отклонения.
Видеопередатчик и видеоприемник
Передача видеосигнала в любительской практике обычно происходит в разрешенных диапазонах 2,4 и 5,8 ГГц. В последнее время оборудование видеоканала на 5,8 ГГц получает все большее распространение по причине малых габаритов и веса передающих модулей и антенн, а также снижения стоимости. Но сигнал на этой частоте сильнее подвержен затуханиям и отражениям. Как следствие, дальность надежной работы видеоканала на частоте 5,8 ГГц меньше и применяется он преимущественно на небольших коптерах и ближних дистанциях полетов (рис. 3.4). В более сложных случаях используется оборудование диапазона 2,4 ГГц и даже 900 МГц.
Рис. 3.4. Миниатюрный бортовой передатчик диапазона 5,8 ГГц
Видеопередатчик, как правило, поддерживает лишь несколько каналов (обычно восемь) в одном из частотных поддиапазонов (группе каналов). Рабочий канал устанавливается перемычкой или переключателем. Приемник в простейшем случае представляет собой готовый модуль, также работающий на одном из восьми каналов. Но рекомендуется сразу приобрести более сложный приемник, работающий на всех частотных поддиапазонах. Это обеспечит совместимость с передатчиками различных производителей. Таблица частот каналов приведена в приложении 2.