Минимальный газ при включении
#define MINCOMMAND 1000
Это минимальное значение импульсов газа, которое подается на регуляторы, когда моторы не активированы. В регуляторы встраивается защита от включения, если газ при подаче питания не на "нуле", чтобы не нанести ущерб внезапным запуском пропеллера при подаче питания. Но у некоторых регуляторов защитный порог меньше 1000, поэтому может понадобиться уменьшить значение MINCOMMAND примерно до 900.
Скорость шины I2С
#define I2C_SPEED 100000L
//#define I2CJ3PEED 400000L
Это скорость обмена данными между процессором и встроенными и/или внешними сенсорами и модулями. Начальную настройку и проверку работы платы желательно проводить на низкой скорости, стандартной для большинства плат контроллеров. Впоследствии можно проверить способность платы работать на высокой скорости, контролируя наличие ошибок шины через конфигуратор или на подключаемом дисплее.
Тип стандартной платы
Разработчики прошивки подготовили набор готовых конфигураций для множества популярных полетных контроллеров. В конфигурации описываются применяемые датчики и подпрограммы для работы с ними. Найдите и раскомментируйте нашу плату:
#define CRIUS_AIO_PRO_V1
Не обращайте внимание на версию платы. Прошивка подойдет и для второй версии.
Независимые сенсоры
Данная секция предназначена для опытных пользователей. Ничего не меняйте в этой секции без необходимости. Если вы используете самодельную или нестандартную плату, то можете закомментировать все наименования плат в предыдущей секции, а затем раскомментировать нужные датчики по отдельности в соответствии с компонентами своего полетного контроллера. В этой же секции можно указать положение микросхем акселерометра, гироскопа и компаса относительно положения рамы.
Активация моторов (арминг)
В секции 2, озаглавленной COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONSs, сейчас нам может понадобиться только параметр
#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
//#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL
Первая строка обозначает активацию моторов перемещением рукоятки газа вниз вправо до упора (ARM) и деактивацию в позиции вниз влево (DISARM). Это стандартный способ активации. Если закрыть первую строку и раскрыть вторую, то будет работать активация двумя рукоятками. Позже в этой же секции мы будем настраивать управление стабилизированным подвесом камеры.
Модификации радиоприемника
Если вы используете стандартное подключение раздельных каналов приемника, когда каждый выход приемника подключается к соответствующему входу контроллера, то эту секцию можно пропустить. По умолчанию в ней закрыты все параметры.
Если используется приемник, оснащенный только выходом PPM-SUM, раскомментируйте под него одну из строк
//#define SERIAL_SUM_PPM
соответствующую информации в тексте комментария, и подайте сигнал на вход РРМ платы контроллера. Если раскомментировать строку
//#define PPM_ON_THROTTLE
то сигнал PPM-SUM подается на вход канала газа контроллера Crius AIOP.
При подключении приемника-сателлита Spektrum раскомментируйте строку
//#define SPEKTRUM 1024
если используется приемник DSM2, и строку
//#define SPEKTRUM 2048
если используется приемник DSMX. Физически приемник подключается ко входу Rx одного из последовательных портов. По умолчанию это SERIAL1, но вы можете раскомментировать расположенную ниже строку
//#define SPEK_SERIAL_PORT 1
и указать нужный порт 0, 1 или 2. Убедитесь, что этот порт не будет занят другим устройством.
Для подключения Futaba S-BUS сигнал необходимо инвертировать при помощи простейшего самодельного инвертора. Мы рассмотрим этот вопрос в разд. "Подключение приемника по шине S-BUS" главы 6.
Есть ряд проблем с подключением приемников по шине S-BUS. Недорогие и популярные приемники Orange RX9 имеют выход S-BUS, якобы совместимый с оригинальным протоколом Futaba, но поддержка этой опции реализована в приемнике некорректно. Насколько известно автору, пока никому не удалось использовать этот выход приемников Orange для подключения к полетному контроллеру одним сигнальным проводом. В коде прошивки MultiWii v2.20 также некорректно работала часть кода, отвечающего за прием и декодирование сигнала S-BUS, но впоследствии в код были внесены поправки.