LEDLOW: принудительное отключение подсветки, когда используется функция прошивки LED_FLASHER. При активации режима LEDLOW в нее передается минимальное значение 0x00, при котором подсветка не горит.
LLIGHTS: включение посадочных огней (Landing Lights) для Подсвечивания посадочной площадки в темное время суток. Посадочные огни также могут включаться автоматически, по показаниям сонара, при достижении заданной высоты. Эта функция включается в настройках прошивки.
CALIB: если в прошивке включена возможность калибровки акселерометра в полете, то по включению режима CALIB во время стабильного горизонтального висения текущее положение запоминается, как нулевое калибровочное положение для акселерометра. В предыдущих версиях прошивки для этого мог использоваться переключатель режима PASSTHRU.
OSD SW: включение/выключение вывода информации OSD в полете, если такая возможность активирована в прошивке. По умолчанию поток данных доступен через последовательный порт всегда.
Эту программу вы скачали в архиве вместе с прошивкой. Для работы приложения потребуется движок Java от Sun Microsystems. Если Java отсутствует на вашем компьютере, при первом запуске вам будет автоматически предложено скачать и установить оболочку Java. Впоследствии Java понадобится и для программы настройки модуля OSD.
Утилита настройки не требует инсталляции. В разархивированной ранее папке выберите нужную версию программы в соответствии с вашей операционной системой. Перед запуском программы контроллер должен быть подключен к компьютеру, иначе нужный СОМ-порт не появится в списке. После запуска выберите нужный порт в списке и нажмите кнопку START. На плате контроллера должны замерцать светодиоды Rx-Tx, а в окне приложения появиться графики потока данных от сенсоров (рис. 5.8).
Рис. 5.8. Главное окно интерфейса MultiWiiConf
Калибровка акселерометра
Расположите плату строго горизонтально и нажмите кнопку САLIВ_АСС. Приблизительно в течение 10 с произойдет калибровка акселерометров. В это время плата должна быть неподвижной и не испытывать вибрации. По завершении калибровки светодиоды А и С перестанут мигать непрерывно и будут мигать только при наклоне платы больше 18° от горизонтали, что означает критический нескомпенсированный угол, при котором коптер может начать "соскальзывать", если нет достаточной вертикальной тяги.
Теперь попробуйте наклонять и поворачивать плату. Авиагоризонт и компас в правой части окна должны отображать текущее положение контроллера в пространстве. Расположите плату контроллера стрелкой вперед. При наклоне вправо авиагоризонт должен наклоняться влево, и наоборот. Соответственно, при наклоне вперед уровень горизонта должен подниматься.
Примечание
Распространенной ошибкой начинающих пилотов является неправильное понимание сути показаний авиагоризонта. Он показывает не абсолютное положение летательного аппарата относительно горизонтали, а вид линии горизонта глазами пилота, находящегося в кабине, как в компьютерной игре. Зеленый сегмент индикатора — это земля, голубой — небо.
Для редактирования числовых значений в данной Java-программе применяется довольно непривычный способ: щелкнуть мышью на числе и при зажатой левой кнопке мыши двигать мышь влево или вправо. Соответственно, число будет уменьшаться или увеличиваться. Затем нужно нажать кнопку WRITE для записи в память контроллера.
Значения по умолчанию, доступные для настройки через интерфейс, экспериментально подобраны разработчиками прошивки так, чтобы сделать максимально безопасным и комфортным первый полет усредненного коптера размером 450–500 мм весом до 1 кг, собранного из распространенных комплектующих. Вы можете быть уверены, что правильно и аккуратно собранный коптер достаточно хорошо полетит на параметрах по умолчанию. Но впоследствии некоторые параметры потребуют подстройки для более качественного управления именно вашим коптером.
Секция параметров RATE и EXPO характеризует отклик коптера на сигнал, поступающий с пульта. RATE — это коэффициент пропорциональности реакции коптера на изменение управляющего сигнала по кренам Pitch-Roll. Уменьшение коэффициента делает отклик более вялым и ограниченным по размаху. Параметр EXPO характеризует линейность отклика контроллера на угол отклонения рукояток. При наличии экспоненты, при небольшом отклонении рукояток реакция невелика, при дальнейшем отклонении степень отклика нарастает нелинейно. Наличие экспоненты полезно для начинающих пилотов, которым присуще нервное дерганье рукояток пульта относительно нейтрали без необходимости. С другой стороны, резкий отклик при большом отклонении рукояток позволяет быстро парировать положение коптера в аварийной ситуации.