MultiWii Configuration Tool
Простая и удобная утилита, которая поддерживает все стандартные настройки и отображает поток данных MultiWii версии 2.3 несмотря на то, что формально заявлена версия 2.1, поскольку базовый протокол обмена данными не изменился. В настройках программы есть удобная опция Keep Screen On, не позволяющая экрану смартфона отключаться в состоянии покоя.
Как вы знаете, диапазон значений длительности импульсов в сигнале радиоуправления может слегка различаться в разной аппаратуре. Перед началом эксплуатации регуляторы должны быть откалиброваны, т. е. настроены под правильное "понимание" рабочего диапазона сигналов радиоуправления имеющегося оборудования. Некоторые регуляторы после покупки вообще не начинают работать без прохождения процедуры калибровки.
Примечание
Распространенной ошибкой начинающих владельцев коптеров является попытка калибровать регуляторы отдельно от контроллера, при помощи специального программатора или подключая напрямую к приемнику. Впоследствии это приводит к необъяснимому поведению моторов коптера в воздухе. Контроллер не транслирует через себя сигналы с приемника. Он вырабатывает собственные сигналы управления оборотами. Поэтому калибровать регуляторы следует только при помощи специального режима контроллера, причем все регуляторы одновременно и желательно в окончательном варианте подключения каналов. Если вы поменяете местами подключение регуляторов к каналам моторов, калибровку желательно повторить. Так же следует поступить и при замене одного из регуляторов при поломке.
Последовательность процедуры калибровки:
1. В тексте прошивки контроллера (см. файл config.h) найдите и раскомментируйте строку #define ESC_CALIB_CANNOT_FLY, расположенную в конце файла.
2. Запишите прошивку в контроллер.
3. Подключите моторы без пропеллеров к регуляторам. Направление вращения не имеет значения.
4. Спаяйте цепь питания регуляторов и контроллера, если монтаж временный.
5. Подключите входы регуляторов к соответствующим выходам контроллера и промаркируйте регуляторы.
6. Подайте питание на контроллер и регуляторы.
После запуска контроллера начнется калибровка. Моторы издадут серию мелодичных звуков, могут пищать и хаотично дергаться в процессе калибровки. Примерно через 20 с калибровка завершится. Моторы могут раз в секунду издавать короткий писк, это зависит от модели регулятора.
Отключите питание. Обязательно сразу же закомментируйте строку
//#define ESC_CALIB_CANNOT_FLY
и заново загрузите прошивку. Теперь ваши регуляторы откалиброваны и готовы к полетам.
Сигналы управления, поступающие на контроллер с приемника, должны соответствовать определенным требованиям, более жестким, чем в случае самолетов и даже вертолетов. Существует множество моделей пультов управления; для некоторых из них предлагается несколько вариантов пользовательских прошивок. Поэтому в данной книге невозможно привести детальное руководство по настройке каких-либо пультов. Мы будем исходить из того, что вы руководствуетесь имеющейся у вас детальной инструкцией по использованию вашей модели пульта.
Примечание
Прежде всего, запомните правило настройки пульта для квадрокоптера: никаких триммеров, смещающих среднюю точку сигнала, потому что для квадрокоптера рабочий диапазон канала должен быть строго симметричным! В нейтральном (среднем) положении длительность импульсов каждого канала должна как можно точнее соответствовать 1500. Минимальное значение сигнала— около 1000, максимальное — около 2000. Крайние значения менее критичны, главное, чтобы рабочий ход вниз и вверх от центра был одинаковым.
Среднее значение 1500 выставляется на пульте при помощи субтриммеров. Разница между триммером и субтриммером описана в главе 2. Нижнее и верхнее значения задаются регулятором расходов пульта. Обычно в меню настроек пульта этот пункт называется Rates или Travel Adjust. Например, можно выставить минимальные значения 1065 и максимальные 1935. В этом случае будет, симметричное отклонение от центра ±435.
Для настройки подключите выходы приемника к контроллеру, а сам контроллер к USB-порту компьютера и запустите любой конфигуратор. Проверьте правильность подключения выходов приемника и настройки каналов AUX передатчика, двигая рукоятки и переключая тумблеры пульта. При необходимости переставьте местами разъемы каналов приемника или измените порядок каналов в настройках пульта.