Дуга литовских, белорусских и смоленских героев держалась, и, наконец, крестоносцы совершили ту ошибку, которую так ждал Витовт. Разбив полоцкий и виленский заслон, тевтоны пошли в погоню за хоругвями, отходившими к обозу. Рубить в спину всегда легче, чем стоять насмерть. Не сумев разбить центр войск Витовта, рыцари бросились грабить обоз, посчитав, что победили.
Немцы разорвали свои железные ряды, завязли в истребительном бою. Началось окружение крестоносцев. Не отступившие польские хоругви, отбившие атаку рыцарей, обошли их у Грюнвальда и ударили во фланг тевтонов. С другой стороны их били литовцы, белорусы, смоляне, новгородцы, чехи, татары. Запоздавший резерв, который повел в бой великий магистр Тевтонского ордена, был встречен резервом Ягайло и Витовта и уничтожен. Польско-литовско-белорусское войско полностью окружило армию Тевтонского ордена, прорвав их оборону во многих местах. Выдающийся современный белорусский писатель К. Тарасов писал в своей работе «Погоня на Грюнвальд»:
«На глазах вершилась заветная мечта, исполнялись дедовские наказы. Поглядывая на небо, Витовт был уверен, что и Кейстут, и Гедимин и Миндовг сейчас собрались сюда и парят над полем битвы, и неземной своей силой гасят дух немцев, крепят сердца своих. Не могут в такой славный день не явиться, пропустить торжество, которое ожидалось веками, не увидеть отмщение за крестовые походы, за костры, кровь, муки своих народов. Тут дзяды, тут они все до единого, помогают ему, у каждого есть злая память к крыжакам, вот они носятся, мелькают среди знамен, мечей, стрел, чеканов, кордов, среди криков, гула, лязга, грома сражения. Витовт был счастлив – шла битва, какой не знала земля – Орден становился на колени, здесь сейчас ему ставили препону, отбивали охоту рваться на восток».
На Грюнвальдских холмах крестоносцы были загнаны в котел, окружены непробиваемой стеной хоругвей Витовта и Ягайло (сам Владислав не участвовал в битве). Начался разгром Тевтонского ордена, тонувшего в собственной крови. Никто из крестоносцев не просил пощады, умирал молча, залитый и славянской кровью. Погибло все руководство Тевтонского ордена, из трех крестоносцев погибло двое.
Из войск Витовта погиб каждый второй воин, большинство из них были белорусы и смоляне. Поляки тоже потеряли много воинов.
Политическое значение Грюнвальдской победы было огромно – в Центральной и Восточной Европе соотношение сил изменилось в пользу славянских государств. Великое княжество Литовское получило много лет мира и стало вровень с другими европейскими государствами.
Результаты Грюнвальдской битвы закрепил Торуньский мир 1411 года. Тевтонский орден полностью уничтожить не удалось, но мощь его была уничтожена. Возможно, Витовт, не стал добивать крестоносцев, чтобы не остаться один на один с конкурентом – Московским княжеством.
Столетия через белорусские земли шли войска чужих и своих держав, велись боевые действия Великим княжеством Литовским, Польшей, Московским царством, позднее Шведским королевством.
К началу Ливонской войны началось постепенное привлечение белорусской элиты к руководству княжеством. В высшем государственном органе Великого княжества Литовского – Раде – работали белорусские магнаты и шляхтичи – Сапеги, Друцкие, Глебовичи, Вяжевичи, Зеновьевичи. В Передней Раде заседали православные К. Острожский, Ходкевич, Глебович. Белорусская православная шляхта становилась равноправной с литовской католической. Все начало меняться с началом Ливонской войны.
Московский царь Иван Грозный стал добиваться гавани в Балтийском море. Ливонский орден был уничтожен и великий магистр ордена Г. Кеттлер обратился к королю польскому и Великому князю Литовскому Сигизмунду II Августу с просьбой принять Ливонию в состав союзного государства. Часть Ливонии стала литовско-польской землей Инфлянты, а образованное из другой части Ливонии Курляндское герцогство признало себя вассалом Великого княжества Литовского.
Вмешательство Польши и Литвы в Ливонскую войну привело их к войне с Московским царством. Военные действия переместились в Беларусь. Московская армия в 1563 году взяла Полоцк, стояла у стен Витебска, Орши, Шклова. С другой стороны литовско-белорусские земли постоянно атаковали крымские татары – они с начала XVI века около пятидесяти раз нападали на Литву, десять раз разоряли белорусские земли. Великое княжество Литовское оказалось на грани военно-политической катастрофы. Польша напомнила Литве об унии. Польское королевство предложило Великому княжеству Литовскому войти в состав Польши. Литва предлагала союз двух государств и династическую унию.