II этап Куликовской битвы: фронтальное столкновение основных сил, успешный натиск ордынской конницы на полк Левой руки
Русские полки выстояли первые атаки. Особенно успешно дрался сильный полк Правой руки, но наступательный порыв его воинов сдерживал многоопытный воевода – князь Андрей Ольгердович, который видел, что положение в центре не столь надежное и отрываться от остальных войск его воинам пока рано. Чтобы обеспечить численный перевес для флангового удара, Мамай бросил резервы на полк Левой руки. Вскоре на этом участке ордынцам удалось прорвать русские построения. Обескровленный полк Левой руки начал отступать. Русские витязи сражались отважно, многие тысячи сложили свои головы, но в третьем часу дня превосходящие силы врага, казалось, стали уже одолевать наших, глубоко вклинившись и в Большой срединный полк. Михаил Бренок был убит, княжеский стяг подрублен. Огибая фланг Большого полка, золотоордынская конница стала выходить в тыл московской рати, что грозило окружением и уничтожением русских полков.
III этап Куликовской битвы: вступление в бой Засадного и Резервного полков, всеобщее наступление русских полков и бегство Мамая
Мамай уже ликовал, видя это со своего холма, но преждевременно. Тут вступил в сражение Резервный полк Дмитрия Ольгердовича, а затем скрывавшийся в лесу конный Засадный полк под командованием князя Владимира Андреевича и искусного воеводы Дмитрия Боброка Волынского неожиданно ударил в спину прорвавшимся ордынцам. Внезапное введение в бой свежих русских сил вдохновило на активные действия полк Правой руки. Вслед за этим началось всеобщее наступление русской рати. Лучшая кавалерия Мамая была смята, обратилась в бегство, потоптав собственную пехоту. Ободренные русичи стали так быстро наступать, что Мамай едва успел собрать шатер и унести ноги.
Мамаево войско было разгромлено наголову. Русская конница во главе с Владимиром Андреевичем, прозванным Храбрым за воинскую доблесть, гнала Мамая около 40 км до реки Красивой Мечи, но темнику удалось ускользнуть, часто меняя лошадей.
Владимир Андреевич Храбрый не стал до конца преследовать ордынцев и к сумеркам вернулся на поле Куликово, чтобы найти Дмитрия Ивановича. Страшная картина побоища предстала перед ним. Казалось, вся земля, устланная горами трупов, была пропитана кровью и стонала. Никто не знал, где великий московский князь, жив ли он. После настойчивых поисков двое простых ратников нашли израненного князя на опушке леса, заботливо укрытого кем – то подрубленной березкой. Войны сообщили радостную весть Владимиру Андреевичу, который сразу поспешил к брату. К счастью, раны Дмитрия Ивановича оказались неопасными для жизни.
Победа на поле Куликовом была «радостью со слезами на глазах». Предположительно полегла половина русской рати. Потери ордынцев были еще больше. В следующие семь – восемь дней копали братские могилы, хоронили погибших. Повсюду служились заупокойные молебны. Только тела знатных полководцев и героев битвы были привезены домой в деревянных колодах. Существует предание, что тело Михаила Бренка было захоронено на Угреше, в часовне на месте чудесного явления иконы святителя Николая князю Дмитрию Ивановичу. Вскоре здесь возвели каменную церковь, до наших дней не дошедшую.
Ежегодно Русская Православная Церковь поминает погибших в Дмитриевскую родительскую субботу в первых числах ноября14. Победа досталась очень дорогой ценой. Огромное напряжение битвы подорвало казавшееся богатырским здоровье Дмитрия Ивановича Донского. Он был, по словам летописца, «вельми утомлен». На обратном пути великий князь на четыре дня из – за хвори задержался в Коломне, потом в Москве «почивал от многих трудов и болезней великих». Он приказал выдать из великокняжеской казны щедрую милостыню вдовам и сиротам, раненым и калекам. Тяжким грузом легли на сердце благоверного князя горестные впечатления о страшном побоище. Возможно, эти переживания вкупе с полученными ранениями привели к относительно ранней смерти Дмитрия Донского в 1389 году.
Поверженный Мамай бежал назад в Орду. Ягайло Литовский оказался ему ненадежным союзником. Не дойдя 30–40 км до Куликова поля, он узнал о победе русских и повернул от Оки со своим войском назад. На обратном пути он не стал грабить оставшиеся почти без защиты русские земли. На этом некоторые историки строят предположение, что Ягайло вел двойную игру и больше хотел уберечь свои владения от разорения, чем вместе с Мамаем покорить русские земли, потому и не спешил к месту сражения.