Несмотря на способности к написанию стихов, поэта Даниеля сегодня помнят и изучают за его глубокое знание истории. Стихотворная эпопея Даниеля «Гражданская война», пересказ Войны Алой и Белой Розы, остаётся одним из самых важных документов для историков того периода, а также одним из самых мастерски написанных из всех английских историй. Даниель родился близ Тонтона в Сомерсете, в семье учителя музыки. Он был братом Джона Даниеля. В 1579 году Даниель был принят в Магдален-холл Оксфордского университета, где оставался около трех лет, после чего посвятил себя изучению поэзии и философии. Считается, что в 1586 году Даниель был нанят в качестве слуги Эдварда Стаффорда, барона Стаффорда и английского посла во Франции.
Мало что известно о ранней жизни Самуэля Даниеля. Ранний биограф Томас Фуллер в «Истории достойных Англии» (1662) утверждает, что он «родился недалеко от Тонтона» в Сомерсете. Самым ранним свидетельством, дающим окончательные сведения о его жизни, является запись в книге подписей Оксфордского университета, документирующая его поступление в Магдален-Холл (ныне Хартфордский колледж) «17 ноября 1581 года в возрасте 19 лет». Даниель не получил учёной степени в Оксфорде; Энтони Вуд в «Athenae Oxonienses» (1691) утверждает, что он «...был более склонен к более лёгким и плавным занятиям, чем к занятиям по логике».
Джон Флорио, гравюра Уильяма Хоула, 1611 год. Даниель подружился с Флорио в Оксфорде в 1580-х годах, а десятилетия спустя написал стихотворение, посвящённое переводу Флорио «Эссе Монтеня».
Вовремя учёбы в Оксфорде Даниель познакомился с автором и переводчиком Джоном Флорио, который в то время преподавал итальянский язык в университете. В 1582 году Даниель написал латинский стих для «Джардини ди Рекреационе» Флорио. Даниель поддерживал отношения с Флорио в течение многих последующих лет. Он написал посвящённое стихотворение, которое было включено Флорио в перевод «Эссе Мишеля де Монтень» в 1603 году. Второе издание «Монтень» Флорио, опубликованное в 1613 году, включало переработанную версию посвящения Даниеля, в которой поэт называл Флорио «моим дорогим другом и братом». Это привело к выводу, что либо Флорио женился на сестре Даниеля, либо Даниель женился на сестре Флорио, но последний вывод, так и не был доказан.
Впервые его ободрила, и, если можно верить его словам, научила стихам знаменитая Мэри Сидни, графиня Пембрук, чью честь он никогда не уставал провозглашать. Он вошёл в её дом в качестве наставника её сына. Его первая известная работа, перевод Паулюса Йовиуса, к которому прилагается некоторый оригинальный материал, была напечатана в 1585 году.
Его первый известный сборник стихов датирован 1592 годом; он содержит цикл сонетов, адресованных «Делии», и романс «Жалоба Розамонды». Двадцать семь сонетов уже были напечатаны в конце книги сэра Филипа Сидни «Астрофил и Стелла» без согласия автора. В 1592 году появилось несколько изданий «Делии», и они очень часто переиздавались при жизни Даниеля. Это были издания сонетов посвящённых графине, «...досточтимой леди Мэри графине Пембрук», где мы узнаем, что Делия жила «на берегу реки Эйвон — не шекспировской, а той, которая протекала через...», а Делия занимает своё место в «Уилтон в Уилтшире», и что сонеты для Мэри Сидни были вдохновлены её воспоминаниями, когда поэт был в Италии. К изданию «Делии и Розамонды» 1594 г. была добавлена трагедия Клеопатры, написанная в классическом стиле, в попеременно рифмующихся героических стихах с хоровыми интермедиями. Историческая поэма «Первые четыре книги о гражданских войнах» на тему Войн роз в «ottava rima» появилась в 1595 году.
Насколько известно, только в 1599 году был опубликован том, озаглавленный «Поэтические очерки», в котором, помимо гражданских войн, содержались «Мусофил и письмо Октавии Марку Антонию», стихи в лучшей и наиболее зрелой манере Даниеля. Примерно в это же время он стал наставником леди Энн Клиффорд, дочери графини Камберленд. После смерти Эдмунда Спенсера, в том же году, Даниель получил несколько расплывчатую должность поэта-лауреата, которую он, тем не менее, вскоре покинул в пользу Бена Джонсона. Было ли, это по этому поводу, это неизвестно, но примерно в это время и «...по рекомендации своего шурина Джованни Флорио, он был принят в милость при дворе и написал Панегирик, восхваляющий короля» Якова I.