В 1933 году, работая слесарем, Антипов стал летать на самолете У-2, и небо крепко захватило его в свои объятия.
Уже в следующем, 1934 году Антипов уезжает учиться в Одесскую авиашколу пилотов, чтобы навсегда соединить свою жизнь с авиацией. Поскольку преподаватели и инструкторы заводской летной школы дали своим курсантам исключительно хорошую теоретическую подготовку и практические навыки в пилотировании самолетов У-2, Р-1 и Р-5, Юрий Антипов в этом же 1934 году заканчивает Одесскую авиашколу пилотов на самолете Р-1 и остается работать инструктором при школе.
До 1940 года Юрий Антипов служит в школе, обучая курсантов полетам на Р-1, И-5 и И-16. А в 1940 году командование назначает старшего лейтенанта Антипова на должность инспектора высших учебных заведений ВВС.
Когда началась Великая Отечественная война, из летчиков-испытателей было сформировано два ИАП для боевой деятельности на фронте. Командиром 402-го ИАП Особого назначения был назначен известный летчик-испытатель подполковник Петр Михайлович Стефановский, а командиром 401-го ИАП Особого назначения - не менее известный летчик-испытатель Герой Советского Союза, депутат Верховного Совета СССР подполковник Степан Павлович Супрун. Полки были вооружены первоклассными истребителями МиГ-3.
В составе 402-го ИАП Особого назначения начал войну в должности рядового летчика и капитан Антипов. Его боевыми товарищами стали: К. А. Груздев, Г. Я. Бахчиванджи, А. В. Плетюхин, М. С. Чуносов, Н. П. Баулин, Л. Д. Ампилогов, К. С. Шадрин, А. Г. Прошаков и другие. Заместителем командира 402-го ИАП был майор Дмитрий Леонтьевич Калараш, сбивший за год и четыре месяца войны семнадцать самолетов противника и погибший в одном из боевых вылетов. 13 декабря 1942 года Указом Президиума Верховного Совета СССР подполковнику Каларашу посмертно присвоено звание Героя Советского Союза.
Инженером полка был военинженер первого ранга Иосиф Гаврилович Лазарев, а начальником штаба - подполковник Николай Васильевич Солдатенков.
Начав воевать 29 июня 1941 года, 402-й ИАП Особого назначения с честью прошел по фронтам Великой Отечественной войны, стал Севастопольским, был награжден орденами Красного Знамени и Кутузова. Личный состав полка в воздушных боях уничтожил 810 самолетов противника. В 402-м ИАП Особого назначения воспитано 18 Героев Советского Союза.
Вот в каком замечательном боевом коллективе начинал воевать с фашистами летчик Юрий Александрович Антипов.
Вскоре над аэродромом Андриаполь Антипов одержал свою первую победу в воздухе. Это был "Мессершмитт-109". Всего же за пять месяцев боевых действий Юрий Александрович сбил семь самолетов врага: истребителей Ме-109, Ме-110 и Хе-113.
В августе 1941 года капитан Антипов был переведен служить в 180-й ИАП на должность заместителя командира эскадрильи. Воевал он по-прежнему на МиГ-3.
МиГ-3 - высотный истребитель. Но для того, кто умел летать, он был отличным на всех высотах. МиГ-3 использовали для прикрытия бомбардировщиков и штурмовиков, вели на нем воздушную разведку и патрулирование над линией фронта, штурмовали вражеские войска и аэродромы и, конечно же, очень успешно вели на нем наши летчики воздушные бои с "мессершмиттами", "юнкерсами", "хейнкелями" и другими самолетами врага.
Юрий Александрович Антипов воевал недолго.
В один из ноябрьских дней сорок первого года на аэродром базирования 180-го ИАП налетело около 30 самолетов Ме-110. По показаниям сбитых немецких летчиков "стодесятые" должны были штурмовать расположенный рядом аэродром наших бомбардировщиков, но те ушли на боевые задания. И вот почти три десятка вооруженных для стрельбы вперед четырьмя пушками и двумя пулеметами маневренных двухмоторных "мессершмиттов" обрушились своим огнем на аэродром 180-го ИАП.
Эскадрилья, которой командовал Антипов, только что пришла с боевого задания. Самолеты заправлялись горючим и боеприпасами. Но взлетели сигнальные ракеты, и "МиГи" эскадрильи Антипова тут же поднялись в воздух. Следом за ними поднялись в воздух и самолеты эскадрилий Семенова и Долгушина. (Александр Федорович Семенов и Сергей Федорович Долгушин - ныне генерал-лейтенанты авиации, Герои Советского Союза.)
Гитлеровцы прекратили штурмовать аэродром и вступили в бой с нашими летчиками. Вскоре удачной атакой Антипов зажег одного "мессершмитта". Еще одного сбил Долгушин и двух - Семенов.
Уже на последних литрах горючего Антипов сбил второго "мессершмитта". Однако и он был атакован. В кабине МиГа разорвался снаряд "эрликона". Антипова ранило в левое плечо и руку. В это время на его самолете остановился из-за выработки мотором горючего винт. Наступила тишина планерного полета. Антипов, превозмогая боль, повел машину на посадку.
А летчики эскадрилий Семенова и Долгушина продолжали сражаться с гитлеровцами. И вскоре рассеянные в воздушном пространстве аэродрома "мессершмитты" словно по команде ринулись на запад.
Этот воздушный бой был у Антипова последним фронтовым боем. Да, именно последним фронтовым... Я специально подчеркиваю слово "фронтовым". Потому что через некоторое время у него будет очень много воздушных боев - с немецкими истребителями и на немецких истребителях, но только далеко от фронта, на тыловом испытательном аэродроме и называться эти бои будут испытательными воздушными боями.
За мужество и героизм, проявленные в боях с гитлеровцами, Юрий Александрович Антипов был награжден орденом Красного Знамени.
...Два месяца Антипов лечился в госпитале. А после выздоровления его направили на должность командира эскадрильи в 27-й ЗАП, которым командовал Всеволод Иванович Пантелеев.
В 27-м ЗАПе группа испытателей во главе с инженером И. В. Часовиковым принимала в то время американские "тамагауки" и "китихауки", а позже и английские "Харрикейны", прибывающие в Архангельский и Мурманский порты.
Была зима только что начавшегося сорок второго года. Самолеты союзников прибывали в ящиках - разобранными. Притом случалось иногда и такое: ящик с фюзеляжем прибывал на одном корабле, а ящик с крыльями и хвостовым оперением - на другом.
Сборка самолетов проходила под открытым северным, небом при сорокаградусном морозе. Все это создавало большие трудности в работе.
Но как бы там ни было группа И. В. Часовикова хорошо наладила сборку самолетов союзников. С них были слиты не пригодные для работы в условиях нашей зимы смеси, залитые в системы уборки шасси и тормозов, заменена загустевающая на морозе смазка в пулеметах и генераторах.
Инструкторы и командиры 27-го ЗАПа, в котором, кроме Антипова, служили Михаил Мухин, Виктор Перов, Николай Червочков, Ерош, Журавский и другие - в сжатые сроки обучали на "тамагауках", "китихауках" и "Харрикейнах" наших летчиков, которые затем улетали на фронт.
В марте 1943 года майор Антипов был направлен испытывать истребители. Работал он под руководством замечательного испытателя инженер-подполковника Никашина Алексея Ивановича.
Здесь было много знакомых уже Антипову летчиков: Валентин Хомяков, Алексей Кубышкин, Афанасий Прошаков, Леонид Кувшинов и другие. Руководил же летно-испытательной работой по испытателям самолетов его бывший командир 402-го полка Петр Михайлович Стефановский.
Антипову было доверено провести облеты немецкого истребителя "Фокке-Вульф-190" серии А-4. Это задание он успешно выполнил. Затем он также отлично провел облеты ФВ-190 серии А-5 и "Мессершмитта-109" серии Г-2, с которым встречался в воздушном бою еще в начале войны в небе города Калинина. Участвовал Антипов в облетах Ме-109 серий Г-4 и Г-6, был ведущим летчиком в облетах ФВ-190 серии А-8. Облетывал он и американские и английские истребители "аэрокобра", "Лайтнинг", "тандерболт" и другие самолеты.
Должен сказать, что в проводившихся испытаниях и облетах истребителей и бомбардировщиков - своих, немецких и союзников - принимали участие все испытатели истребителей и бомбардировщиков. Делалось это для лучшей оценки их боевых качеств. И все испытания и облеты, как правило, заканчивались сравнительными воздушными боями.