XIX корпус пересек границу 10 мая и 12 мая вышел к Маасу. Гудериан, как обычно, следовал с передовыми частями. Фон Клейст приказал XIX корпусу атаковать 13 мая после массированной бомбардировки. Это было не то, чего желал Гудериан. Он уже договорился с представителем Люфтваффе генералом Лёрцером, что авиация будет оказывать постоянную поддержку его войскам в ходе всей операции. Гудериану не требовался один мощный удар. Поэтому подчиниться новому приказу фон Клейста было трудно, и Гудериан оставил в силе старый, что не улучшило его отношений с фон Клейстом. К счастью, дела пошли хорошо. Гудериан собирался переправился на первой лодке с частями 1 танковой дивизии. Командир 1 мотопехотного полка предостерег его от «гонок на каноэ через Маас». Ведь именно это запретил сам Гудериан в своем первом приказе! Всю ночь саперы сооружали танковые паромы, и на рассвете плацдарм на западном берегу имел 3 мили в ширину и 6 миль в глубину.
Французы безуспешно попытались помешать переправе в районе Седана. Генерал Флавиньи, командир XXI корпуса, имел 3 танковые дивизии и 5 легких моторизованных, не считая 5 дивизии мотопехоты, в районе немецкого плацдарма. К несчастью, повторилась серия инцидентов, похожих на приключения 1 танковой дивизии. Приказы приходили слишком поздно, когда их уже нельзя было исполнить, топлива и боеприпасов не хватало. Флавиньи оказался слишком нерешителен и медлил начинать контратаку. После 2 дней маневрирования вокруг плацдарма атака была отменена. Танки разделили на мелкие группы и придали пехоте для укрепления статичной обороны. Возможность опрокинуть немцев в реку была утеряна. Эти события полностью соответствовали настроению Франции. 15 мая французский премьер по телефону сообщил Черчиллю, что Франция разгромлена. Она уже проиграла битву, и в страну «хлынули потоком огромные массы немецких танков и бронеавтомобилей».
К берегуС этого дня и до эвакуации Дюнкерка, которая началась через 10 дней, германские танки не мог остановить никто. К вечеру 15 мая плацдарм имел ширину 60 миль и становился все глубже и глубже. В полдень 16 мая передовые части Гудериана находились в 55 милях западнее Седана. И затем начали возникать сомнения. Не на корпусном уровне, а скорее у генерала фон Рунштедта и самого Адольфа Гитлера, который видел только увеличивающуюся опасность с юга. Оба ожидали мощнейшей французской контратаки. Это было совершенной фантастикой, и те, кто находился на передней линии отлично это понимали. Однако Гудериан в своих мемуарах признается, что и он сделал серьезную ошибку. XIX и XLI танковые корпуса заключили негласное соглашение, что будут двигаться без остановок, игнорируя приказы сверху. Сделать это было крайне легко, сославшись на помехи в радиосвязи в тот самый момент, когда приходил нежеланный приказ. Они так и делали. Но утром 17 мая Гудериан приказ лично доложить обстановку фон Клейсту. Он получил страшный разнос от своего командира за игнорирование личных приказов Гитлера. Реакция Гудериана была совершенно типичной для «Гейнца-Горячая голова». Он тут же попросил освободить его от командования. Фон Клейст согласился, так как отношения между ними были довольно напряженные, и приказал сдать корпус старшему из командиров дивизий. Сделав это, Гудериан радировал фон Рунштедту, который пришел в ярость и приказал Гудериану оставаться на своем посту, пока на место не прибудет генерал-полковник Лист, чтобы лично разобраться в происходящем. Как пишет Ричард Бретт-Смит в своей книге «Генералы Гитлера»: «Это было самое правильное решение. Выслушав все аргументы, Лист отдал приказ Гудериану, против которого Гитлер не смог бы возражать, но который Гудериан мог истолковать по-своему. Приказ гласил: «Проводить разведку боем. Штаб корпуса при всех обстоятельствах должен оставаться здесь, чтобы с ним можно было легко связаться». Честь была спасена, и Гудериан остался на месте!