Бой обычно завязывали велиты, которые после метания по противнику стрел, камней и дротиков отходили на фланги или в тыл своего построения через интервалы между манипулами. Далее в атаку переходили гастаты, которые метали копья и, поразив ими щиты противника, лишали того возможности свободно орудовать этим защитным вооружением. Затем следовала атака с мечами. Если атака отбивалась, гастаты могли быть отведены сквозь интервалы в тыл, а на смену им выступали принципы или даже триарии.
В целом подобная, удобная для манёвра и перестроения организация легиона давала римлянам ряд преимуществ. Римская пехота славилась своими боевыми качествами, её воинский дух был традиционно высок. Защита отечества почиталась почётным правом, воины не получали жалованья, имели право лишь на часть добычи.
К высшему командному составу римского войска принадлежали консулы, которые были главнокомандующими. Помощниками консулов были легаты. Командиры легионов — военные трибуны. Основной фигурой младшего командного состава был центурион. Центурион первой центурии был одновременно командиром всей манипулы.
Говоря о комплекте вооружения римского воина периода Пунических войн, необходимо отметить, что чисто римский комплекс вооружения в этот период ещё не выделился. Римляне в этом отношении находились под сильнейшим влиянием греков, этрусков, италийских народов, галлов. Римская военная культура вбирала в себя все эти разноплановые элементы.
Высшие чины римской армии в своём вооружении очень сильно тяготели к греческим образцам. Командир легиона — легат — почти наверняка носил мускульную кирасу, которая на долгое время становится символом офицерского достоинства. Мускульная кираса отливалась из бронзы и внешне повторяла формы атлетического мужского торса. Кираса состояла из двух частей, которые соединялись между собой посредством петель и шпилек. Скорее всего, подобные кирасы имели подкладку из ткани. Непременным офицерским атрибутом был греческий шлем из литой бронзы с пышным волосяным плюмажем. Также интересной деталью офицерского костюма являлся пояс алого цвета, который завязывался поверх кирасы и концы которого специальным образом подворачивались и заправлялись на передней части кирасы. Офицеры также носили бронзовые поножи — кнемиды, которые повторяли контуры человеческой ноги от колена включительно до ступни. Под доспехом носили кожаную куртку, небольшие рукава которой и подол разрезались на ремешки с бахромой.
Старшие офицеры — трибуны — носили красные плащи. Выходцы из аристократических семей имели на тунике широкую красную полосу.
Воины каждого вида (сражавшиеся в манипулах первой линии гастаты, легионеры манипул второй линии — принципы, легионеры манипул третьей линии — триарии и сражавшиеся в рассыпном строю велиты) имели определённые отличия в защитном и наступательном вооружении.
Гастаты в более ранний период были вооружены копьями — гастами, от которых они и получили своё название. В первой линии сражались более молодые воины, а во второй более опытные — принципы. Из защитного вооружения гастаты имели литые бронзовые шлемы сфероконической формы типа «монтефортино», их могли украшать перьями или волосяным плюмажем. Шлем имел бронзовые нащёчники, которые завязывались ремешком под подбородком. На груди у гастатов при помощи ремней закреплялась бронзовая пластина, выполнявшая роль панциря. Кроме подобных пластин гастаты могли использовать и кожаные панцири. На ногах они носили бронзовые прикрытия — кнемиды. Из наступательного оружия гастаты имели короткие мечи — гладиусы, их носили с правой стороны на поясной портупее. Кроме того, у гастатов было по два «пиллума» (развились из дротиков и заменили копья — гасты). Один пиллум был лёгким, другой тяжёлым. Лёгкий предназначался для первого броска, более тяжёлый — для второго. Пиллум имел длинный наконечник из мягкого металла. Длинный наконечник не давал возможности вражескому воину перерубить пиллум, воткнувшийся в щит. Наконечник сгибался под весом древка, оно волочилось по земле и мешало вражескому воину пользоваться щитом. В этот момент гастаты и принципы переходили к ближнему бою короткими мечами.