Воспользовавшись сложившейся ситуацией, кавалерия римской армии бросилась вперёд. Масиниса на правом фланге, а Лелий во главе римской тяжёлой конницы на левом опрокинули противостоявшую им конницу карфагенян, уже расстроенную бегством слонов, и погнали её с поля боя, оголив тем самым фланги карфагенской пехоты.
Римская пехота тоже пошла вперёд. Велиты в результате атаки слонов оказались позади общего построения, и первыми атаковали карфагенскую армию сомкнутым строем гастаты. Они с ходу опрокинули лёгкую пехоту карфагенян и столкнулись с первой линией, наёмниками, приведёнными Магоном из Италии. Эти тоже не выдержали и стали отступать.
Вторая линия карфагенской армии, боясь нарушить свой строй, отказалась принять беглецов под защиту. Тесно сплотившись, карфагеняне, ливийцы и македоняне не пропустили отступавших сквозь свои ряды, а отбросили к обочинам поля, тех же, кто хотел прорваться сквозь ряды силой, рубили без жалости. В результате вспыхнули стычки между своими. Ганнибал бросился к своей второй линии, смог разнять дерущихся и организовать отпор зарвавшейся первой линии римлян. Отступившие солдаты Магона, видимо, пристроились к флангам второй линии карфагенской армии. В то же время Ганнибал решил охватить фланги противника и стал выдвигать из-за флангов второй линии своих ветеранов.
Сципион остановил наступление, велел гастатам, которые, судя по некоторым источникам, скользили и падали от обилия пролитой крови, отойти, раненых отправил в тыл и тоже, как и Ганнибал, переменил построение. Вторую и третью линию, принципов и триариев, он развёл по флангам, поскольку те, напирая сзади, ничем не могли помочь гастатам. В результате удлинившемуся карфагенскому построению было противопоставлено такое же римское, которое после указанных изменений представляло собой сплошную фалангу в 10 шеренг.
Повторная атака римской пехоты вылилась в жестокий бой сплошной линии со сплошной линией, в котором долгое время никто из противников не уступал.
Развязка наступила, когда Лелий и Масиниса, отогнав разбитую карфагенскую конницу, вернулись на поле боя и ударили по карфагенской пехоте с тыла. Не выдержав атаки конницы с тыла, карфагеняне побежали. Сопоставление потерь позволяет сделать вывод, что большая часть убитых карфагенской армии относится ко времени преследования бегущих римлянами.
Согласно всем источникам, римляне потеряли 1500 человек. Что касается потерь карфагенской армии, то Тит Ливий утверждает, что они и их союзники потеряли убитыми свыше 20 тыс. и примерно столько же попало в плен. Более достоверной представляется цифра, приводимая Полибием, — 10 тыс. убитых. Римляне захватили 132 боевых знамени и 11 слонов.
Ганнибал бежал в Карфаген и предложил совету города заключить мир на любых условиях. У Карфагена не было больше ни денег, ни армии. Продолжение войны могло привести к разрушению и уничтожению самого города. В 201 г. до н.э. правители Карфагена капитулировали.
Согласно условиям мира Карфаген лишался всех заморских владений, всего военного флота (около 500 кораблей). Карфагенянам оставалась небольшая территория вокруг самого города. Отныне Карфаген не мог вести войны без разрешения Рима. Кроме того, Карфаген должен был выплатить в течение 50 лет 10 тыс. талантов контрибуции.
В результате победы над Карфагеном Рим стал господином западного Средиземноморья, превратился в сильнейшую державу средиземноморского мира. Он присоединил много территорий за пределами Апеннинского полуострова, его владения охватывали всё западное Средиземноморье.
Марк Лициний Красс — один из известнейших политических деятелей Римской республики времён её упадка и становления Римской империи. Для своих сограждан он был также и одним из крупнейших спекулянтов недвижимостью. Именно ему вечный город был обязан красотами в виде многоэтажных инсул. Красс сколотил огромное состояние, скупая лачуги бедняков, снося их и строя на их месте многоэтажные здания. Квартиры в зданиях продавались, на вырученные деньги скупались новые лачуги… Можно смело сказать, что Красс пытался совершить в Древнем Риме «архитектурную революцию».