Особенность морали состоит в единстве двух противоположных полюсов человеческой деятельности: добровольности и всеобщности, она являет собой автономность личности. Понятие автономии личности глубоко противоречиво. Если мораль, опирающаяся на свободу воли личности, является всеобщим законом, то, по крайней мере, для всех других людей, кроме данной личности, она оказывается предзаданной, объективно предписанной. В то же время сама данная личность оказывается в зоне действия нравственного закона, предписанного ему другими личностями. Получается парадокс: акты свободной воли не могут не быть всеобщими, но, становясь всеобщими, они сковывают свободную волю. Поскольку мораль есть продукт моей свободы, то она имеет форму всеобщности. Но, принимая форму всеобщего закона, она внешним образом ограничивает свободу других индивидов. Эту же мысль можно выразить иначе: так как в обоснование морали я не могу предъявить ничего, кроме моей доброй воли, то это как раз означает, что у меня нет оснований считать ее законом для других и уж во всяком случае нет оснований требовать от них, чтобы они безусловно признавали сформулированный мной, то есть мой, моральный закон. Или это мой закон, и тогда он не может быть всеобщим. Или это всеобщий закон, и тогда он не может быть моим.
В истории этики предлагались решения указанного противоречия, которые ставили под вопрос, или вообще отрицали идею всеобщности морали: таковы разновидности эмпирических теорий, связывавших мораль с каким-либо материальным принципом индивидуального поведения — интересом, выгодой, удовольствием и т. д. Были теории, которые обосновывали иллюзорность свободной воли: ярким примером этого могут быть некоторые варианты теологической этики, интерпретирующей моральные требования как заповеди бога и связывающей их моральность исключительно с божественным происхождением. Более адекватным следует признать синтетический подход предлагающий такую конкретизацию понятий свободной воли и всеобщего закона, которая позволяет рассматривать их как две стороны одной и той же реальности нравственно ответственного существования личности. Их единство и составляет то, что со времен Канта именуется автономией личности. Автономная личность обладает свободной волей в том смысле, что именно она, только она осуществляет выбор между природной необходимостью и моральным законом и тем самым сама задает себе моральный закон. Учреждающий её моральный закон является всеобщим в том смысле, что ее ничто не ограничивает так как он является законом долженствования: всеобщность морального закона — не реальная всеобщность, а идеальная. Индивидуальная воля оказывается свободной не тогда, когда она свое выдает за всеобщее, а тогда, когда всеобщее избирает в качестве своего. Свободная воля тождественна моральной воле. Это значит: воля становится свободной тогда, когда она оказывается моральной.
Безусловный моральный закон, коренящийся в свободной воле, имеет разный смысл для самой личности, волей которой он порожден, и для других людей, которые также входят в зону его действия. Для самой личности он существует реально, в качестве действенного мотива ее поведения, для других людей — идеально, в качестве возможного мотива их поведения. Разница между реальным и идеальным в данном случае совпадает с различием, которое имеет поступок для того, кто совершает поступок и несет на себе всю его тяжесть, и для тех, для кого этот поступок является только примером и кто может только вообразить, какова степень его тяжести. Моральная личность апеллирует к всеобщему закону не для того, чтобы предъявить его другим, а для того, чтобы избрать его в качестве закона собственной жизни. Но для того, чтобы придать ему реальность в качестве действенного мотива собственного поведения, она должна помыслить его в качестве всеобщего. Без этого она не может достоверно знать, является ли ее воля действительно свободной, моральной.