Получив воспитание, готовившее ее к управлению обширным государством, уже в четырнадцать лет Мария-Терезия присутствовала на заседаниях государственного совета.
Когда у ее отца уже не осталось надежды на появление наследника мужского пола, он попытался обеспечить международное признание прав Марии-Терезии на престол. Для этого он еще в 1724 году обнародовал под именем Прагматической санкции (Die Pragmatische Sanktion) акт о престолонаследии, позволявший передачу власти по женской линии. В последующие годы Карл VI добился от всех европейских держав и от большинства членов империи гарантии Прагматической санкции. Только баварский курфюрст Карл-Альбрехт (1697— 1745) не согласился признать ее, поскольку был женат на дочери Иосифа I Габсбурга, старшего брата Карла VI, и считал, что его жена имеет больше прав на Австрийское наследство. Но так как Марию-Терезию признали законной наследницей французский, английский и прусский короли, а также российская императрица, претензии Баварии казались неопасными, и отец вполне мог считать судьбу своей дочери устроенной.
Красивая, здоровая и смышленая девушка была окружена претендентами на ее руку. Среди них были сын испанского короля Филиппа V дон Карл ос, португальский принц Мануэл (после отказа он стал монахом-доминиканцем).
Выбор венценосного отца остановился на сыне герцога Лотарингского Франце, мать которого была племянницей французского короля Людовика XV (дочерью его брата, герцога Орлеанского). С пятнадцати лет он жил в Вене при дворе Карла VI и успел покорить сердце маленькой принцессы. Франция соглашалась признать Прагматическую санкцию только в обмен на герцогство Лотарингское. Франца пришлось убеждать, чтобы ради женитьбы на Марии-Терезии он отказался от своих прав на Лотарингию. В конце концов, он обменял права на Лотарингию на право унаследовать великое герцогство Тосканское. 12 февраля 1736 года между Францем и Марией-Терезией был заключен брак.
При этом еще перед свадьбой молодожены были вынуждены обещать, что не будут претендовать на наследство, если у императора Карла VI родится сын, и откажутся от наследства, если в их браке не родится сын, а мужской потомок родится у Марии-Анны, младшей сестры Марии-Терезии. Отдельно оговаривалось, что Франц не получит никаких прав наследования земель Габсбургов.
Первые годы замужества Марии-Терезии омрачились дорогостоящей и неудачной войной против Турции (1737—1739), в которой ее муж потерпел поражение в качестве командующего войсками Габсбургов.
Император Карл VI умер 20 октября 1740 года, и Мария-Терезия взошла на трон в момент, когда в полной мере обнаружилась военная слабость ее владений.
Историк Альфред Мишьельс пишет:
«Когда Мария-Терезия вступила на холм присяги […], можно было подумать, что Австрия помолодеет и вступит в новую эру силы, славы и благоденствия. Вокруг холма толпилась венгерская аристократия в своих живописных нарядах и на великолепных своих конях. Прекрасная наружность императрицы, цвет лица, прелестные черты, одушевленные серые глаза напоминали благородный тип и красоту ее матери, Елизаветы Брауншвейгской и не имели ничего общего с Габсбургами […] Высокий рост, длинные белокурые волосы, спадающие золотистыми локонами на плечи, парчовое платье, красная бархатная мантия, подбитая горностаем, довершали ее величие».
Казалось бы, после смерти отца Мария-Терезия должна была без всяких проблем вступить во владение всей обширной Габсбургской державой. Но действительный ход событий оказался совсем иным. Как только в Вене стало известно о кончине императора Карла VI, баварский посланник разослал всем предписание своего государя принимать повеления только от него одного. Ему возвратили его письма нераспечатанными. После этого посол Баварии выехал из Вены. Ясно было, что курфюрст Баварский намерен с оружием в руках утверждать свои права. Стали готовиться к войне, но нападение произошло с той стороны, откуда его меньше всего ожидали.
В декабре 1740 года прусские войска без объявления войны ворвались в Силезию. Победа пруссаков над австрийцами при Молвице 10 апреля 1741 года побудила и других властителей предъявить претензии на Габсбургское наследство: Карл-Альбрехт Баварский при поддержке французов, с которыми он заключил союз, захватил Нижнюю Австрию и Чехию; испанские войска готовились к нападению на провинции Габсбургов в Италии.