Крестоносцы быстро почувствовали себя хозяевами на чужих землях. Обосновавшись в XIII в. на нижней Висле, они начали захватывать одну область за другой. Подчиняя и вырезая пруссов и полабских славян, тевтоны начали вклиниваться вглубь балтских и славянских земель, отсекая их населению выход к Балтийскому морю.
С начала XIII в. Полоцк и Витебск стали играть роль богатырских застав на пути агрессии крестоносцев в Подвинье и Понемонье, наглухо закрыв крестоносцам продвижение по Двине в глубь русских земель.
С 1203 по 1413 гг. население Белой Руси перенесло множество военных походов, сделав свой весомый вклад в дело борьбы народов восточной Европы против агрессии крестоносцев.
Первыми в начале XIII в. встретились с немецкими рыцарями жители Полоцкой земли и полоцких удельных княжеств, которые образовались на землях латгаллов. Здесь вел наступление еще один немецкий рыцарский Орден меченосцев, который был создан в 1202 г. на землях нынешних Латвии и Эстонии рижским епископом Альбертом фон Буксгёвденом и утвержден в 1205 г. римским папой. Немецкие рыцари разбили отряды ливов, захватили удобную Земгальскую гавонь, на месте которой в 1201 г. была построена крепость Рига. Этот город стал центром немецкой торговли и деятельности монахов-католиков во всей восточной Прибалтике. Строя небольшие каменные крепости и опираясь на них, рыцари-крестоносцы продвигались вверх по Западной Двине и угрожали Полоцку.
Ливы и латгаллы с давних времен платили дань полоцким князьям и поставляли им вспомогательные войска. Появление крестоносцев в восточной Прибалтике угрожало Полоцку потерей подвластных ему земель, поэтому отряды из Полоцка и иных русских городов помогали населению Латвии и Эстонии отбивать нападения рыцарей. Например, дружины полоцкого князя Владимира осадили две немецкие крепости летом 1203 г. В 1206 г. полочане снова пришли на помощь ливам.
Полоцкому княжеству удалось отразить наступление немецких рыцарей с севера и отстоять свою независимость. Однако города-крепости Кукенойс (ныне Кокнэсе) и Герцике (Ерсика), основанные в нижнем течении Двины (по-латышски Даугавы) задолго до появления здесь немцев и бывшие вассальными княжествами Полоцкой земли (в них княжили сыновья полоцкого князя) были утрачены.
Когда рыцари приблизились к городу Кукенойс, в нем княжил Вячеслав (Вячко), который происходил из династии полоцких князей и подчинялся полоцкому князю Владимиру. С небольшой дружиной он долго, мужественно защищался от захватчиков, однако не получил своевременной помощи от полоцкого князя. В 1208 г. Вячко вынужден был сжечь кукеноиский замок и с дружиной в 200 человек перешел на славянские земли. Позже он командовал крепостью на территории эстов в городе Юрьеве (ныне Тарту) и погиб в жестоком бою с крестоносцами (1224 г.).
В 1209 г. немецкие рыцари опустошили и сожгли второй древний форпост Полоцкого княжества в нижнем течении Двины - город Герцике (или Герцикэ). Когда крестоносцы ворвались на земли эстов, то последние обратились за помощью к полоцкому князю Владимиру. В 1216 г. полочане совместно с эстами и литовцами готовили большой поход против меченосцев. Однако в день выступления из Полоцка Владимир неожиданно умер (видимо, был отравлен подосланными людьми), и поход сорвался. Чтобы противостоять возрастающей угрозе Полоцк и Витебск вынуждены были упрочнять политические связи с Новгородом.
Летом 1236 г. войска Ордена меченосцев были разгромлены под Шауляем, объединенным русско-литовским войском. В 1240 г. князь Александр разгромил на Неве войско шведских рыцарей. Добыть победу ему помогли полочане. Рассказывая о битве в одном из летописных произведений, современник отметил подвиги шести наиболее отважных воинов. Среди этих героев был назван и Яков из города Полоцка. Вооруженный только мечем, проявляя исключительное мужество, он напал на целый отряд («полк») шведов и один выдержал бой против рыцарей.
Эти поражения вынудили меченосцев пойти на объединение с Тевтонским орденом и создать совместный Ливонский орден со столицей в Риге. Рыцари и далее продолжали свою агрессию против народов Прибалтики и Руси. За период с 1230 по 1284 гг. тевтоны подчинили Пруссию и сделали ее базой для своих походов на соседние территории. В противостояние им закалялась боевая выучка русских полков. Особенно проявили себя полочане и витебляне в битвах у озера Дурбе (1260 г.) и Ленаварденом (1261 г).
Вооруженные силы Ливонского ордена действовали не только в белорусском Подвинье. С 1250 г. они начали осуществлять набеги в глубь Понемонья. Так, в 1250 г. магистр Ливонского ордена Андрей фон Штирленд напал на Новогрудок, однако захватить его не смог. В 1284 г. осуществили свой первый поход на Гродно крестоносцы из Пруссии. Сюда они еще будут приходить около 20 раз.
За относительно короткий период (37 лет) с обеих сторон было осуществлено 140 походов. Прусский орден сделал около семидесяти походов, а Ливонский - порядка тридцати походов. В годы правления Кейстута (1345-1382 ) союзное русско-литовское войско ответило тридцатью походами на Пруссию и десятью походами на Ливонию. При этом за последние 12 лет правления Кейстута (1370-1382 гг.) состоялось 75 походов. В среднем по 6 походов в год. Более 15 походов были осуществлены крестоносцами в годы правления Витовта (ок. 1352-1430). Последний захватнический поход крестоносцы из Ливонии осуществили в 1413 г.
Земли Белой Руси и Литвы щедро политы кровью их лучших сынов. Дорога к победе густо выстлана телами многих тысяч бесстрашных и славных витязей. О камни многих русских крепостей иступили свои мечи хищные чужестранцы. Помимо Гродно, они четыре раза безуспешно - в 1250, 1314, 1391 и 1394 гг. -штурмовали Новогрудок. Пять раз - в 1333, 1366, 1382 и 1386 гг. - видел их гордый и непокоренный город Полоцк. Трижды - 1384, 1392, 1394 гг. - они пробовали взобраться на высокие стены Лидского замка. Помимо знамен немецких рыцарей, здесь развивались хоругвий рыцарей Англии, Франции, многих иных стран Европы. Видели их под своими стенами Крево, Брест, Каменец, Волковыск, Мядель, Дисна, Браслав, Свирь и многочисленные села, по которым не раз проходились разрушительные войны.
К середине XIV в. государство Тевтонского ордена достигло своего наивысшего могущества. Оно завершило покорение пруссов и стабилизировало внутреннее состояние. Поток энергичных переселенцев из Германии способствовал подъёму сельского хозяйства и развитию ремёсел. В свою очередь Литовско-Русское государство, ко второй половине XIV в. занимало огромную территорию с выходом на Балтийское море и к причерноморским районам. В состав Великого княжества Литовского, Русского и Жемайтского входили земли Полоцка, Ельца, Великих Лук, Смоленска, Ржева, области Чёрной Руси (Гродненщина, Новогрудчина и т.д.). Большинство русских княжеств было включено в ВКЛ путём династических браков.