- Змей, съезди вправо по этому леску, расшевели там птичек, и по кругу на нас опять выходи.
- Эт я щас, командир, - разведчик поскакал по сосняку, уворачиваясь от редких торчащих веток.
«У немцев в засаде небольшой переполох случился. Ага, вот трое вскочили на коней, погнались за русским. Куда там, пока до сосняка доскакали, Змея и след простыл. Изучают отпечатки подков. Таак, а на наблюдательном посту двое. Всего пять человек, стало быть, а нас шестеро. Хорошо было бы, если до завтра их количество не увеличится.» - Милонег со своими бойцами не спеша двинулся навстречу Змею.
- Ночуем в лесу, только отъедем подальше от ливонского дозора, - скомандовал он вполголоса.
Утром следующего дня князь Довмонт с гриднями присутствовал на торжественном молебне. Возложив свой меч перед алтарём, просил Бога не оставить его с братьями-дружинниками и горожанами в час испытаний. При большом стечении народа игумен Сидор «препоясал его мечом» и благословил на подвиг. Псков уже десятый день находился на осадном положении. Камнемёты немцев пододвигались всё ближе к крепостным стенам, хотя заметных разрушений им до сих пор не нанесли.
По приказу князя ворота освободили от укосин и тяжёлых упоров. Конные дружинники и ополченцы во главе с Довмонтом, как один, ринулись в атаку, когда стража распахнула крепостные ворота. Разрозненные отряды ливонцев в районе проездной башни были смяты. Избивая кнехтов, псковский отряд проложил себе дорогу к главному шатру крестоносцев. Братья-рыцари пытались создать и держать оборонительный строй, однако это им не удавалось в полной мере. Наконец магистр Отто фон Лютенберг услышал трубный зов оруженосца Довмонта и принял вызов на поединок. Сражение на время стихло, воины освободили полосу земли саженей сорок в длину. По сигналу, всадники, с копьями наперевес, понеслись друг другу навстречу. Довмонт смог уклониться от удара, а сам, со снайперской точностью, поразил магистра в голову. Топфхельм был помят наконечником копья, его владелец ранен и контужен. Защитники Пскова возликовали на крепостных стенах, увидев поражение магистра. Из ворот выскочил отряд пеших воинов и принялся уничтожать немецкие пороки. Битва продолжилась. Ливонское войско всё ещё не могло организовать контратаку, и прогибалось под яростным натиском псковичей.
В это время, слыша звуки битвы и шум подходящих сзади новгородских полков, Милонег повёл свой отряд в атаку на немецкий дозор. Ливонцы, увидев скачущих на них русских, вскочили на лошадей и изготовились дать отпор. Милонег выбрал себе самого матёрого из пятёрки – то ли рыцаря, то ли опытного оруженосца: в чёрной бригантине, руки-ноги-шея прикрыты кольчугой, на голове бацинет (глубокий шлем) с большим наносником, в левой руке белый треугольный щит с чёрным крестом, копьё в правой. Десятник, в кои-то веки, довольно сильно пришпорил Буяна. Тот, будто обезумевший, рванулся навстречу врагу хозяина.
- Сивый, Комар, остановите его, - прокричал десятник, показывая на одного из дозорных, поскакавшего в немецкий лагерь. Новобранцы, помчались за беглецом, вынимая луки из сайдаков.
Милонег, Леший, Змей и Лось понеслись навстречу четверым крестоносцам, пришпорившим коней и контратакующим с копьями и алебардами наперевес. Десятник сшибся первым. Тот, который в чёрной бригантине, не удержался в седле. Получив мощный удар копьём в щит, откинулся назад и вбок, коснувшись спиной земли, сумел выдернуть правую ногу из стремени и, несколько раз кувыркнувшись, застыл стоящим на четвереньках. Милонег тоже принял щитом сильный копейный удар, от которого Буян даже сел на пятую точку. Высокая задняя лука седла помогла усидеть при сшибке, но теперь десятник съехал по ней назад, оказавшись за крупом коня. Буян тут же скакнул вперёд, приходя в себя после стресса. Сбоку раздался треск ломающихся копий - Змей со своим визави тоже не усидели в сёдлах. Леший с Лосем продолжили схватку верхом, сменив сломанные копья на меч и топор.
Милонег, увидев, что Змей поднялся и довольно твёрдо стоит на ногах, обнажил меч и двинулся навстречу своему противнику. Тот пришёл в себя после падения и, с мечом и кинжалом, приближался к предстоящему месту схватки.
«Левая рука побаливает, щит мой после сшибки расщепился. У него щит вообще - в дрова, левая рука тоже отбита - кинжал неуверенно держит», - отметил про себя десятник и нанёс удар справа-сверху. Немец, сместившись вправо-назад, парировал его своим мечом, слив удар вниз. Потом резко провернулся всем корпусом влево, норовя всадить кинжал в бок оппоненту. Милонег мгновенно отреагировал, отбив щитом атаку, и нанёс удар сбоку, по лодыжке. Меч скользнул по кольчужному чулку не разрезав его, но нанеся чувствительный удар. Крестоносец взревел от боли и рассвирепев, начал наносить мечом один удар за другим. Десятник только и успевал парировать их щитом. Наконец, выбрав момент, сделал резкий выпад вперёд, пронзив немцу гортань. В горле у него забулькала кровь, донёсся рык, а взгляд оставался таким же холодным и сосредоточенным. Вот он дёрнулся навстречу. Меч Милонега теперь уже насквозь проткнул шею и упёрся в заднюю часть бацинета, но в этот момент левая рука немца стремительно разогнулась и полоснула десятника кинжалом по сонной артерии.