Гастаты, принципы и триарии составляли тяжелую пехоту. Главным элементом их защитного вооружения был большой щит – скутум (scutum). Он был выгнутым, имел овальную форму, около 120 см в высоту и 75 см в ширину. По словам Полибия, его делали из двух досок, которые склеивали бычьим клеем, после чего обтягивали сначала холстом, потом телячьей кожей. В центре щита находился овальный умбон, а дополнительную прочность придавало идущее почти сверху донизу продолговатое ребро. Наряду с этим кромка щита оковывалась железной полосой. С внутренней стороны умбона находилась единственная рукоятка, в результате чего весь вес щита, а он был немаленьким: около десяти килограммов, приходился на левую руку, точнее, кисть легионера. Это не позволяло воину активно двигать щитом, его можно было только держать перед собой, как в случае обстрела, так и в рукопашном бою.
Вместе с мечом основным оружием гастатов и принципов были дротики пилумы (pilum), по два на каждого бойца. От дротиков велитов они отличались большими размерами – древко около 120 см длиной и более длинный железный наконечник. Защитное вооружение дополнялось сравнительно небольшой медной нагрудной пластиной прямоугольной формы размером примерно 20 на 20 см. Более состоятельные воины использовали вместо нее кольчуги. Ноги от стопы до колена защищали поножами, при этом легионер мог носить единственный понож на левой ноге, которая в боевой стойке выставлялась вперед. Центурионы носили поножи на обеих ногах, что наряду с красным плащом служило их отличительным признаком. Шлем был бронзовый, имел нащечники и назатыльник и украшался тремя большими перьями красного или черного цвета. Вооружение триариев было таким же, как у гастатов и принципов, с той разницей, что вместо пилумов у них было копье, гаста (hasta), предназначенные только для ближнего боя.
Легионная конница тоже делилась на десять отрядов – турм (turma), численностью по тридцать всадников. Турма в свою очередь делилась на три десятки под командованием десятников – декурионов. Один из декурионов командовал всей турмой. Вооружены всадники были копьем, мечом, для защиты использовали круглый щит, панцирь и шлем. Стремян античная кавалерия не знала, что значительно ограничивало возможности всадника. Например, он не мог наносить полноценный удар копьем, зажав его под мышкой, как делали это рыцари в Средние века, по сравнению с которым другие способы были значительно менее эффективны. Основным оружием римского кавалериста был меч, по своей длине существенно превосходивший те, что использовались в пехоте (до 80 см), а метательное оружие (лук, дротики) всадники не применяли. Вообще, по своим боевым качествам римские кавалеристы, как правило, уступали всадникам других народов, вследствие чего их доля в армии неуклонно уменьшалась в пользу союзнической конницы.
После того как все надлежащие приготовления были завершены, римская армия выступала в поход. Полибий описал порядок на марше, которого римляне придерживались или, по крайней мере, должны были придерживаться в его время.
Возглавлял движение отряд союзников-экстраординариев, в задачу которого входило осуществление боевого охранения. Следом за ним шли воины правого крыла союзников и обозы их и экстраординариев. Далее вместе с обозами следовали первый и второй римские легионы, причем со вторым легионом, помимо его собственного двигался и обоз левого крыла союзников, идущего в хвосте колонны. Конница прикрывала тыл и обозы своих подразделений, а если опасались нападения на арьергард колонны, то экстраординарии шли не впереди нее, а сзади. Очередность, в которой римские легионы и крылья союзников шли на марше, менялась через день, так что все имели равную возможность первыми обеспечить себя продовольствием и фуражом.
Когда римская армия шла по открытой местности или был велик риск вражеской атаки, походный порядок был другим. В этом случае движение осуществлялось тремя колоннами, состоявшими из гастатов, принципов и триариев, причем каждая манипула прикрывала свой обоз, что давало возможность быстро перестроиться для боя. Впрочем, надо заметить, что эта стройная система была описана Полибием примерно в середине II в. до н. э., когда римляне уже имели богатый опыт войн вдали от рубежей собственной страны, а Карфаген перестал существовать. Как можно установить из анализа хода некоторых сражений Второй Пунической войны (особенно характерный пример – Тразименское озеро), римские полководцы иногда совершенно пренебрегали разведкой, а значит, и походный порядок мог существенно отличаться от вышеприведенного.