Номинальным командующим неприятельской армией был Ростислав, но фактически войска подчинялись венгерскому воеводе Фильнею и польскому военачальнику Флориану. Им противостояли дружины самого Данилы Романовича, его сына Льва и брата Василька Волынского, а также отряды союзных половцев. В союзе с галицко-волынскими князьями были Конрад Мазовецкий и литовский князь Миндовг, но их войска к сражению не успели.
Летом 1245 года Ростислав с помощью своих венгерских и польских союзников осадил город Ярослав. Данила, не дожидаясь мазовшан и литовцев, повел собранное им войско навстречу врагу. В авангарде армии Романовичей двигались половецкие отряды. Узнав о приближении войск Данилы, Ростислав оставил часть сил у города для противодействия возможной вылазке осажденных и для охраны осадных орудий, а остальные силы спешно двинул через овраг. Таким образом, за спиной войск Ростислава оказался овраг, за ратями Даниила – река.
Каждая из сторон имела три полка, причем главные силы Ростислава были эшелонированы в два полка в глубину (во главе с Ростиславом и Фильнием), а галицко-волынские силы развернулись в обычный полчный ряд. Основной удар Ростислав хотел направить на полк Даниила, но тот предпочел сохранить основные силы для решающего удара, направив против врага свой двор во главе с Андреем, а затем укрепив его резервом под руководством 20 бояр. Благодаря этому Андрею удалось и дальше связывать силы Ростислава, организованно отступая к реке, хотя дружины троих бояр не выдержали и бросились в бегство.
Тем временем Даниил направил свои основные силы в обход, против полка венгерского воеводы Фильния. Первый удар не принес победы (Даниил был схвачен венграми, но смог вырваться), хотя Лев Данилович сломал свое копье о Фильния. Затем Даниил выехал из сражения, вновь собрал силы и нанёс решающий удар. Он захватил венгерское знамя и разорвал его на две части. Увидев это, Ростислав обратился в бегство. Его войско понесло большие потери убитыми и пленными, поскольку вынуждено было отступать через овраг.
Практически обособленное от основной битвы противостояние второстепенных сил (поляки и волынское войско Василько Романовича) на фланге закончилось в пользу Василько. Победа под Ярославом завершила почти 40-летнюю борьбу за восстановление единства Галицко-Волынской Руси.
Выше уже отмечалось, что венгерские короли и галицко-волынские князья были в тесной родственной связи. По этой причине Даниил Галицкий принял участие в борьбе венгерского короля Белы IV с богемским королем Пржемыслом Оттокаром II из-за австрийского наследства.
В 1254 году Даниил Галицкий в союзе с польским королем Болеславом Стыдливым Краковским осуществил поход в землю Опавскую (Чехия); в 1252 и 1260 годах в союзе с венграми воевал с богемским королем Оттокаром.
Войны с польским государством
Поводом скрестить мечи с польскими рыцарями стал спор за обладание так называемыми Червенскими городами. Это были расположенные на левобережье Западного Буга, по верхнему течению этой реки и ее притокам Хучве и Луге, Червен, Волынь, Холм, Броды, Сутейск, Комов, Ярославль, Угровеск, Столпье, Всеволож, Верещин.