Военное искусство римлян и боевая мощь их армии в период ведения пограничной обороны подверглись изменениям. Тяжелое вооружение было отброшено, старая система обучения пришла в упадок, в армии увеличивалась роскошь, а сила и выносливость уменьшались. Создавались многочисленные виды легковооруженных войск, имевших различное метательное оружие. Характерные особенности римской пехоты исчезли. Тяжелые доспехи сменились облегченными, тяжелое копье было заменено легким. Легион, организованный в когорты, снова стал походить на фалангу (первые 5 когорт составляли 4 передние шеренги, последние 5 когорт – 4 задние шеренги). Первые 4 шеренги имели на вооружении легкие пилумы, а последние 4 шеренги были вооружены копьями. 9-ю и 10-ю шеренги составляли лучники, не входившие в расчет легиона. За фалангой располагались онагры, на фланге – карабаллисты. Лучшие тяжеловооруженные воины выделялись в резерв. Когорты уже не могли маневрировать на поле боя. Такой боевой порядок был больше пригоден для обороны. Но римская армия и в оборонительный период своего существования выполняла свою задачу, обычно одолевая противников.
В списке армейских подразделений появляется конная пехота. Строго говоря, это отдельный род войск, совершающий марши верхом на лошадях и ведущий боевые действия в пешем строю. К ней иногда обращались другие рода войск, которые должны были увеличить долю конницы, но довольствовались полумерами, так как пехотинца легче сделать конным пехотинцем, нежели настоящим кавалеристом. Некоторые когорты вспомогательных войск частично состояли из конников, а частично из пехотинцев, что четко показывает, насколько далеко ушел процесс сведения функций армии лишь к патрулированию границ, так как такая воинская часть, безусловно, не могла действовать как настоящее тактическое подразделение. На Востоке существовали формирования кавалерии на верблюдах. Значение конницы росло, и к концу II века появились кавалерийские подразделения, в которых всадники и передняя часть их лошадей были полностью скрыты под кольчугой (после знакомства с тяжелой конницей парфян, а также сарматами, у которых были защищены и всадник и конь).
Марк Аврелий (161 – 180) увеличил вооруженные силы, добавив два новых легиона, которые он разместил один в Реции (западная Австрия, Бавария и Швейцария), а другой в Норике (восточная Австрия). К концу этого этапа Септимий Север (193 – 211), которому надоели неэффективность (и склонность к переворотам) преторианцев, разогнал преторианскую гвардию и установил на будущее новый порядок набора в ее ряды: выдвижение отличившихся рядовых и офицеров из приграничных провинциальных легионов. Этот же император прибавил еще три новых легиона: два для Месопотамии и один находился в центральной Италии в резерве. На протяжении II века число отрядов варваров, состоявших на службе у римлян, неуклонно росло, пока их не стало огромное множество. В начале III века эти дополнительные части и корабельные команды подняли общую численность армии и флота на императорской службе до цифры свыше 400 тысяч человек.