Утвердив свою власть с помощью армии, Август вывел ее из Италии и разместил в пограничных областях. Армия была рассредоточена, но управление ею – централизовано. На Рейне находилось 8 легионов (главные силы римской армии), на Дунае 6 легионов, в Сирии и Малой Азии 4 легиона, в Испании 3 легиона, в Африке и Нумидии 2, в Египте 2 легиона. В Италии была расположены гарнизонами отборные войска, рекрутировавшиеся исключительно в самой Италии и составлявшие императорскую гвардию, последняя состояла из 12, позднее из 14 когорт; кроме того, город Рим имел 7 когорт муниципальной гвардии (vigiles), формировавшейся первоначально из освобожденных рабов.
Помимо легионов в римскую армию входили войска, не состоявшие из граждан империи. Эти подразделения включались в состав римской армии и представляли собой отряды кавалерии или легкой пехоты под командованием римских командиров. Снабжение всей армии съестными припасами и военным снаряжением производилось через особые органы снабжения. Полный солдатский паек состоял из хлеба, сала и уксуса. В малонаселенных пограничных районах воины были обязаны сами добывать себе мясо, организуя охотничьи команды. В особых лагерных мастерских чинились одежда, оружие, боевая техника, выданные государством.
При Августе и других императорах римские войска дополнялись союзными войсками небольших государств («друзей римского народа»), которые только формально были независимыми. Со временем все эти государства в Северной Африке, Фракии, Малой Азии и в других восточных регионах были одно за другим присоединены к империи, а личный состав их армий влился во вспомогательные части римской армии.
Плата вспомогательным войскам и наемникам была меньшей, чем плата легионерам. И тем не менее поступление на военную службу, по-видимому, было совершенно добровольным. Одним из побудительных мотивов было то, что такая служба гарантировала солдату получение гражданства Римской империи при увольнении. Срок службы в наемных иностранных войсках, как и срок службы легионеров, был долог и составлял 25 – 30 лет.
Вообще вспомогательные войска имели снаряжение, которое наилучшим образом соответствовало их функциональным возможностям и местным традициям. Так, галлы были известны как кавалеристы, критяне и большинство жителей Востока – как лучники и т. д. Одна фраза в речи Адриана к африканской армии указывает на то, что все иностранные наемники обучались обращению с пращой. Большинство из них носили шлемы, хотя некоторые – нет. У некоторых в ходу были рубахи из металлических колец или нашитых металлических чешуек, которые, вероятно, были легче, чем принятые у легионеров панцири из металлических пластин; некоторые совсем не носили доспехов. Большинство солдат носили короткие туники. Вместо тяжелого метательного копья, принятого на вооружении легионеров, иностранцы имели на вооружении легкую пику, в добавление к которой кавалеристы имели пару дротиков в колчане, висевшем за спиной. С другой стороны, длинный палаш, или спата, характерный для всех иностранных наемников, был более длинным и, вероятно, более тяжелым, чем короткий меч легионера гладиус.
Тактика армии Римской империи хорошо известна. В бою легионеры, прекрасно обученные для ведения всех видов боя и осуществлявшие нужные перестроения, были главной силой в достижении победы над врагом. Вспомогательные войска, представляющие собой кавалерию и легкую пехоту, обычно размещались на флангах. Их могли использовать в начале наступления, например для завязывания боя на сложной местности, к чему легкая пехота была особенно пригодна. Мобильность вспомогательных войск, особенно кавалерии, делала их полезными во время преследования противника.
Легионы были укомплектованы командирами, которыми были молодые люди из высших слоев общества (позже ими могли быть выдвинувшиеся рядовые легионеры). Для вспомогательных войск командиров иногда находили среди вождей их собственных племен. Иногда старого центуриона из легиона выдвигали на пост командира когорты иностранных наемников или подразделения конницы. Обычно командирами в войсках иностранных наемников, как и в легионах, были молодые аристократы.
Боевой дух обеспечивался посредством чувства локтя и тщательно продуманной системы поощрений и наказаний. Чувство локтя воспитывалось легко благодаря постоянству организованных частей, а награды, когда надо, раздавались щедро.