В составе русской армии к тому времени находились люди, вооруженные пищалями. Однако толчком к образованию постоянного «огнестрельного войска» послужил случай, происшедший с Иваном IV во время подготовки похода на Казань. Летом 1546 г., когда великий князь собирал войска в Коломне, он выехал со свитой дворян на прогулку «на прохлад потешиться». За городом его встретила толпа пищальников из Новгорода числом в 50 человек. Они начали государю «бить челом», жалуясь на тяготы военной службы.
Действительно, пищальники, набираемые из ремесленников города и села, надолго отрывались от хозяйства. Они, выходя на войну, обязаны были идти на службу со своими лошадьми, оружием, порохом, свинцом и припасами. Для населения, да еще обложенного налогом, такие тяготы оказывались зачастую не по силам.
Иван IV не стал вникать в суть жалоб и приказал отогнать челобитчиков. Пищальники оказались людьми не робкого десятка. Они «все стали на бой и начали биться в ослопы (дубинами) и из пищалей стреляли, а дворяне из луков и саблями, и бысть бой велик» с убитыми и ранеными с обеих сторон.
И будущий царь всея Руси со свитой должен был пробираться в Коломну другой дорогой. Урок не прошел даром. Стала очевидной необходимость создания огнестрельной пехоты на совершенно иных началах. И она была сформирована.
Стрелецкое войско имело многие элементы регулярного устройства: пребывание на службе как в мирное, так и в военное время, постоянное государственное содержание, периодическое проведение боевой подготовки (учения и смотры), единая по форме одежда (в XVII в. каждый полк имел свой цвет кафтана и знамя) и близкое по типу вооружение (пищаль, бердыш и сабля). Постоянная «огнестрельная пехота» становилась одной из важнейших частей государственной системы. Она, в отличие от феодальных дружин и ополчений, распускаемых «по домам» в мирное время, выражала и защищала общегосударственные интересы, постоянно находясь в готовности. Высшая верховная власть в лице царя и Думы могла распоряжаться таким войском независимо от воли крупных феодалов — удельных князей и боярской аристократии.
В XVI в. стрельцы, вооруженные огнестрельным оружием, обладали достаточно хорошей выучкой и представляли собой наиболее мощную боевую силу государства. К концу века в стрелецком войске насчитывалось свыше 20 тыс. человек.
Основным предназначением «огнестрельной пехоты» было несение службы по защите южных и восточных рубежей страны и участие в походах, целью которых являлось, главным образом, возвращение в состав государства русских земель, ранее захваченных агрессивными соседями. Ее роль и место в вооруженных силах государства постепенно возрастали. Если в Казанском походе (1552) Иван IV, имея в Москве около 10 тыс. стрельцов (из них 2 тыс. «стремянных», находившихся при царе — при его «стремени»), послал под Казань всего четыре приказа — около 2 тыс. человек, и то только для проверки их боевых качеств, то в Полоцком походе 1563 года во время Ливонской войны 1558–1583 годов участвовало уже 12 тыс. стрельцов. Но по-прежнему основной задачей стрелецкого войска была охрана юго-восточных рубежей государства. Известно, что иногда татарские наездники, узнав, что им противостоят стрелецкие отряды, возвращались в Крым.
Оформились линейные боевые порядки русской пехоты — стрельцов, которые взаимодействовали с артиллерией и конницей. Они, как правило, выстраивались в «длинный ряд» под прикрытием обоза и артиллерии (иногда естественных преград — ручей, речка). Стрельцы отличались универсальностью в бою. Помимо применения огнестрельного оружия они могли вести бой и холодным оружием. Рейнгольд Гейденштейн — секретарь полководца Стефана Батория, сообщал, что во время рукопашной схватки под Заволочьем (крепость на дороге к Пскову) в 1580 г. русские стрельцы «вооруженные бердышами, сражались с венгерскими пикинерами… и так они обратили венгерцев в бегство». Но «огневой бой» в сражении приобретал первостепенное значение. Известно, что летом 1584 г. в день коронования Федора Иоанновича, 20 тыс. стрельцов, поставленные в 8 рядов на трехкилометровой линии, выстрелили дважды в «полном порядке». Стреляли первые четыре шеренги путем вздваивания рядов. Остальные четыре находились в резерве для действия холодным оружием. В этом построении заключалась своеобразная тактика стрелецкого войска, которое умело сочетало огневой бой с ударом холодным оружием. В отличие от западноевропейских мушкетеров, ограждавших себя пикинерами, стрельцы после выстрелов решительно вступали в рукопашную схватку, прибегая к бердышу и сабле. Эти факты имеют большое значение для определения возникновения и становления линейного строя и тактики ведения боя в России.