Развитие товарного производства и растущее общественное разделение труда, рост городов, усиление абсолютизма и государственного аппарата, использование пороха и огнестрельного оружия привели к отмиранию феодальных ополчений и содействовали появлению наемных армий. Буржуазии городов и бюрократической монархии, создавшейся на основе развития капиталистических отношений, было выгоднее вначале содержать в военное время наёмную армию, чем иметь на своём иждивении большую постоянную армию. Однако наёмные армии были мало связаны с государством, они служили тому, кто больше платит (армия Валленштейна в Тридцатилетней воине). Абсолютизму же для укрепления своей власти необходима была более надёжная — постоянная армия. Во 2-й половине 17 в. экономическое развитие главнейших европейских государств уже допускало содержание постоянных армий не только в военное, но и в мирное время. Развитие капиталистических отношений в Европе в 17–18 вв. обострило экономическое соперничество между государствами и привело к частым воинам, что также послужило причиной появления постоянных армии и флота. Все государства Европы переходят к постоянным и национальным армиям, превышающим по численности в 3–4 паза наёмные армии 16—1-й половины 17 вв. Система постоянных армий сохраняется до перехода к массовым кадровым армиям 19 в.
По источникам византийского писателя-историка Прокопия Кесарийского 6 века, древние славяне-анты в войнах с Византией в 6 в. действовали организованными силами. В период 9-10 вв. войско на Руси состояло из конных дружин и пехоты. Войска Киевской Руси состояли из княжеских дружин и представляли собой зародыш будущих феодальных дружин и народного ополчения (остатки строя военной демократии). У киевского князя, кроме дружины, был также флот, который действовал как на реках Днепре и Дунае, так и на Чёрном море.
В эпоху феодальной раздробленности Руси (12–14 вв.) основную массу войска князя составляли отряды крупных землевладельцев (бояр), укомплектованные вассалами князя и «людьми» (холопами). Но численность этого княжеского войска была небольшой, и поэтому в нужных случаях, по призыву великого князя, к нему со своими отрядами являлись удельные князья, бояре и мелкие вотчинники («дети боярские»). Основная часть войск Руси состояла из конницы, но пехота (ополчение) играла более значительную роль. Особенно следует отметить успешное применение пехоты (ополчения) Александром Невским в сражении на Неве (1240 г.), Чудском озере (1242 г.) и Дмитрием Донским в Куликовской битве (1380 г.).
Освобождение Руси от монголо-татарского ига произошло в 1480 году, ровно через сто лет после Куликовской битвы. Почему победа на Куликовом поле в 1380 году занимает в нашем сознании место более значительное, чем окончательная победа над Золотой Ордой? Хотя все сравнения условны, обратимся к довольно близким нам событиям огромного масштаба — к Великой Отечественной войне. Какая битва с фашистами была самой весомой? Битвами, определившей победителей, стали Сталинградская битва и битва на Курской дуге. Война после них не кончилась, но ход войны и исход ее определились. Человеку надо перенести тяжелую поклажу через гору. Как труден путь к вершине! Силы кончаются, вот, кажется, все иссякли. Хочется сбросить груз, опуститься рядом с ним на камни и умереть. Но человек, если сохранилось в нем мужество, добирается до вершины — пусть ползком, и когда оглянется он с вершины назад, когда увидит ужасную крутизну, которую преодолел, то дальнейший путь, пусть тоже опасный и нелегкий, покажется ему возможным. И он пройдет его с радостью и воодушевлением. Сталинградская битва была для советского народа труднейшим подъемом в гору, с вершины которой открывалась дорога к победе. И Куликовская битва для русских людей стала рубежным событием в борьбе с монголо-татарами.
В 16 в. в Московском государстве было создано постоянное стрелецкое войско, численный состав которого в периоды напряжённого внешнего и внутреннего положения в 17 в. достигал 40 тысяч чел. В 17 в. в Московском государстве были установлены сборы даточных людей (зародыш рекрутской повинности) и сформированы полки «нового строя» как переходная форма от дворянского ополчения к регулярной армии. В 1680 г. Московское государство располагало войском численностью уже около 165 тысяч человек. Кроме того, к военной службе в этот период привлекалось значительное количество украинских и донских казаков. Пётр I был создателем регулярной русской армии и флота, намного превосходивших по системе комплектования и боеспособности западноевропейские постоянные армии. При Петре I в России вооруженные силы состояли из сухопутных регулярных полков, военно-морского флота, тогда же были созданы военные школы. К 1725 г. вооруженные силы России состояли из гвардии, артиллерии, 126 полков регулярных войск и 100 тысяч иррегулярной казачьей и калмыцкой конницы. Балтийский флот в этот период имел 35 больших линейных парусных кораблей, 10 фрегатов и около 200 галерных (гребных) судов с 28 тыс. матросов и офицеров. В воинах против иностранных захватчиков в России обычно создавалось многочисленное национальное народное ополчение, которое мужественно отстаивало независимость Родины. Благодаря особому характеру прогрессивных войн, которые вёл русский народ, более совершенной системе комплектования, русское военное искусство 18 в. получило возможность быстрого развития и стало передовым по сравнению с военным искусством постоянных западноевропейских армий, комплектовавшихся путём вербовки.