Первоначально доспех пытался противостоять и пока еще весьма несовершенному в XIV–XVI вв. огнестрельному оружию. Крупные пластины германского «максимилиановского» доспеха первой трети XVI в. имели задачей в том числе противостоять пулям ручного оружия. Но уже в XVII в. доспех переходит предел веса, за которым в нем уже не остается смысла. К XVIII в. огнестрельное оружие, казалось, положило конец доспеху, сохранив разве что каски и — в тяжелой кавалерии — кирасы, и то для защиты от сохраняющегося холодного оружия. Правда, попытки разработки «кирас, которые могли защищать от ружейных выстрелов», и носимых щитов продолжались, но не давали положительных результатов.
Еще один эпизод — воины атакуют стену крепости по штурмовому мостку, перекинутому со штурмовой башни под прикрытием лучников на верхней площадке башни.
Средние века интересны для нашей темы не только развитием доспехов для всадника и лошади. В эпоху Средневековья для штурма крепостей вновь стали использовать осадные машины. Что касается осадных башен, то они применялись еще в VI в. н. э., но затем доброе полтысячелетие не упоминаются. И только в XI в., в эпоху Крестовых походов, когда подотставшие европейцы сталкиваются с ближневосточной техникой и фортификацией, осадные башни вновь выходят на сцену и становятся популярны в XII в. Так, Ричард Львиное Сердце для осады Акры специально привез в 1191 г. осадные башни с Сицилии и Кипра. В Средние века осадные башни не достигали таких размеров, как те, что описаны для античных времен. Обычно это были 3—5-этажные сооружения, зато с большим количеством колес. Башня, построенная викингами при осаде Парижа (885–886 гг.), двигалась на 16 колесах. Средневековые осадные башни часто несли таран и перекидной (штурмовой) мостик. Упоминаются штурмовые башни и «черепахи», с помощью которых к стенам крепости подводили сифоны, метавшие «греческий огонь» — прообраз огнеметных танков. Во время осады замка Кенилворт в Центральной Англии в 1266 г. на одной осадной башне размещалось 200 лучников и 11 катапульт. Интересна также «камнеметная башня», описанная в китайском средневековом трактате «У цзин цзунъяо», — на четырех колесах размещалось высокое сооружение с укрепленным наверху большим камнеметом, при этом расчет камнемета и снаряды располагаются на высоко расположенной площадке, защищенной со всех сторон щитами, видимо, из толстой бычьей кожи. Натяжение камнемета производилось воротом, надетым на заднюю ось, — можно увидеть здесь прототип штурмовой самоходной артиллерийской установки.
По-прежнему использовали подвижные прикрытия, которые именовались теперь «крыса», «мышь», «ласка», но наиболее известное название — «кошка», причем в них чаще стали размещать стрелков. Еще одним типом подвижной осадной машины была «самбука» — «черепаха» с подъемной защищенной галереей для подъема штурмующих на высоту крепостной стены. Византийцы в битве с норманнами у Янина в 1084 г. применили подобие щитоносных повозок с копьями.
Огнестрельное оружие, появившееся уже в XIV в., далеко не сразу привело к отказу как от доспехов, так и от старых осадных машин. Его даже сделали их принадлежностью. Здесь можно увидеть и фантазии, и реальные машины. Так, в трактате «О военной науке» от 1555 г. изображена фантастическая штурмовая башня в форме дракона, причем «огнедышащего» — с несколькими пушками. А вот реальная 13-метровая осадная башня, построенная дьяком Иваном Выродковым для войск Ивана Грозного, штурмовавших Казань в 1552 г., несла 10 крупнокалиберных пушек и 50 более легких гаковниц, передвигалась на катках. Кстати, именно подвижные осадные башни и получили в русском языке название «турусы на колесах» («разводить турусы на колесах», «попускать турусы» — все от латинского taurus, «башня»). Вероятно, последним применением штурмовых башен была осада турками Мальты в 1565 г.