События 41—42 гг. показали, что сторонники восстановления римской республики не имели поддержки ни в среде воинов, ни в массах римского плебса, ни среди провинциальной аристократии. Воины и беднейшие слои римского гражданства были заинтересованы в раздачах и подарках, провинциальная же рабовладельческая знать, видела в существовании императорской власти гарантии своего собственного благополучия.
Император Клавдий и его ближайшие соратники — Нарцисс, Палланат и другие — внимательно следили за внутриполитической обстановкой в стране. В борьбе против сенатской оппозиции они опирались на армию и провинциальную рабовладельческую знать. Желая расположить к себе знатных провинциалов, Клавдий еще больше, чем Август, раздавал им права римского гражданства. Теперь стать римским гражданином было намного проще, чем при Октавиане. Права римского гражданства давались не только уроженцам провинций, которые служили в отрядах вспомогательных войск, иногда гражданские права присваивались всему свободному населению некоторых провинциальных городов. Так, в 48 г. Клавдий провел через сенат решение о предоставлении аристократии Галльского племени эдуев не только прав римского гражданства, но и права заседать в римском сенате.
Для большего удобства управления огромной империей при Клавдии были созданы особые канцелярии, во главе которых сам император поставил своих вольноотпущенников. Самыми главными из них считались: 1/а epistulis («относительно писем»), которая распространяла по Империи эдикты и распоряжения императора; 2/а libellis («относительно жалоб»), которая принимала и разбирала жалобы от населения по поводу самых различных злоупотреблений; 3/а rationibus («относительно финансов»), которая являлась центром управления императорским имуществом. Также были расширены права императорских прокураторов в самих провинциях, отныне они получили право выносить судебные решения.
Клавдий стремился завоевать популярность среди городского населения Рима, для этого он часто устраивал роскошные игры и зрелища. Однажды, на одном из озер недалеко от Рима, было устроено даже театрализованное представление — морское сражение (навмахия). Во время него гладиаторы были посажены на корабли, которые сражались между собой. Берега были заняты войсками, для того, чтобы сражавшиеся не разбежались.
После того как город потрясли голодные бунты, Клавдий приказал перестроить и расширить гавань, для того чтобы улучшить снабжение Рима продовольствием. Он приказал построить новый водопровод, были проведены работы по осушению Фуцинского озера.
В отличие от своих предшественников, Клавдий вел активные захватнические войны. В течение его принципата, были захвачены и включены в состав римской империи в качестве провинций Мавретания, Британия, Фракия, а также некоторые из областей Малой Азии, такие как Ликия и Памфилия.
Также в зависимости от Римской Империи отныне оказались Ольвия, Херсонес и Боспорское царство. Клавдий стремился укрепиться в Армении, это привело Рим к столкновению с парфянами. Война с Парфией длилась много лет и закончилась лишь к середине 60 гг. 1 в. н. э. Но тем не менее, политика Клавдия, которому удалось создать мощный административно-бюрократический аппарат, проводивший репрессии к враждебным ему сенаторам, вызвала озлобление римской аристократии. Она пересмотрела свою собственную политику и после неудач 41 — 42 гг. недовольная правлением Клавдия римская знать, учтя настроение преторианцев и легионеров, которые не желали восстановления республики, стремилась теперь не к восстановлению республиканского строя, а к замене Клавдия новым императором, который бы более отвечал ее интересам. И хотя сенаторы постоянно обвиняли Клавдия в том, что он всецело подчиняется своим вольноотпущенникам и женам, последняя из них, властная и честолюбивая дочь Германика — Агриппина, сослужила им службу. Она уговорила императора усыновить и объявить наследником ее сына от первого брака — Нерона. А затем сразу же отравила Клавдия. После этого она взяла семнадцатилетнего Нерона и отправилась вместе с ним в лагерь преторианцев, которые провозгласили его новым императором.
В юности у Нерона не были заметны те дурные задатки, которые проявились в последние годы его правления. Наставниками молодого принцепса были выдающиеся писатель и философ-стоик Луций Анней Сенека и префект претория Секст Афраний Бурр, которые поначалу поддерживали мир между сенатом и императором. Семнадцатилетний Нерон рос избалованным юношей, он увлекался поэзией, пением, аристократическим искусством и стоял далеко от государственных дел. Его мать Агриппина, а также Бурр и Сенека считали, что Нерон будет послушным исполнителем их политических планов — планов восстановления привилегированного положения римско-италийской знати и ее последующего обогащения за счет населения провинций — первоначально Нерон оправдывал надежды римской сенатской аристократии. Первые пять лет его правления, когда он находился под влиянием своего воспитателя Сенеки, сенат был им доволен. Он отстранил вольноотпущенников Клавдия, не принимал доносов от рабов, не вмешивался в управление сенатскими провинциями. Сразу же после провозглашения себя императором, он заявил, что передает сенату решение всех государственных дел, оставляя за собой лишь дела провинции, в которых находились римские легионы. В течение нескольких лет сенат назначал провинциальных наместников и лиц, откупавших сборы подати с провинциального населения. Следует заметить, что первое место среди откупщиков занимал сам наставник молодого императора Луций Анней Сенека, который нажил на откупе подати провинции Британии огромное состояние.
Все попытки провинциалов жаловаться на злоупотребление наместников и сборщиков податей, решительно отклонялись сенатом.
Сенат снова стал проводить жестокую политику по отношению к рабам. Когда в 61 гг. префект Рима Педаний Секунд был убит рабом и по закону, который был восстановлен Августом, все четыреста человек его городской фамилии, которые находились в момент убийства в его доме, подлежали смертной казни, в народе, возмущенном этой жестокостью, начались волнения. Этот вопрос вынуждены были поставить на обсуждение в сенате. С пламенной речью выступил потомок «тирана-убийцы» — Гай Кассий. Он сказал, что закон от 10 г. н. э., против которого выступали даже некоторые из сенаторов, должен быть исполнен, так как только в страхе следует держать разноплеменных рабов, чтобы избежать их объединения. Речь Кассия убедила сенаторов и рабы Секунда были казнены.
Государственные дела, казалось, мало касались Нерона. В это время он развлекался, выступал в дворцовом театре в качестве певца и актера, писал стихи, приходил в восторг от признания своих поэтических и аристократических талантов. Но вскоре Нерон оказался втянут в придворные интриги.
Убив Клавдия, Агриппина рассчитывала стать правительницей империи, но Бурр и Сенека настроили Нерона против матери, которая уже подумывала о противопоставлении Нерону родного сына Клавдия — Британника, но она добилась обратного. В 55 г. Британника отравили, а ее саму убили в 59 г. с ведома Нерона. Этот шаг для молодого императора стал первым, после которого он вступил на путь злодеяний, что привело в конечном итоге к гибели династии Юлиев-Клавдиев и способствовало возникновению новой гражданской войны.
После убийства матери, которая готовила против него заговор, Нерон оправдывался перед сенатом, но неожиданно для самого себя, получил поздравления со счастливым спасением от опасности.
Следующей жертвой Нерона стала его жена Октавия. В 62 г. умер Афраний Бурр, а потерявший всякое влияние Сенека удалился в изгнание, откупившись от Нерона частью своего огромного состояния. На место префекта претория был назначен Офоний Тигеллин, который по высказыванию современников был способен на любое преступление. В том же году Нерон женился на Поппее Сабине; кстати, Офоний Тигеллин, человек весьма низкого нрава, во всем подчинялся влиянию Поппеи. Бесчинства императора, которые изумили даже привычных ко всему римлян (надо отметить, что Октавия была любимицей римлян), вызвали заговор среди сенаторов и преторианских командиров. Заговорщики сгруппировались вокруг известного оратора Гая Кальпурния Пизона. Его они и прочили в новые императоры. С заговором связывали свои надежды и вожди стоической оппозиции (модное в то время направление философии — стоицизм, служил идейным знаменем оппозиционеров) — Публий Клодий Тразея Пет, Сервилий Барея Соран, примыкавший к ним Луций Анней Сенека и другие. Но в апреле 65 г. заговор был раскрыт: в течение года погибли Пизон, Сенека и его племянник — талантливый поэт Марк Анней Лукан, а также Тразея Пет и десятки известных людей, в том числе и Петроний, которому приписывается авторство знаменитого романа «Сатирикон».